了解四元数之前，需要知道向量、旋转矩阵和复数这些数学知识。本篇的重点内容是四元数的旋转和四元数的插值运算。

复数

共轭复数

复数的模

四元数

负四元数

单位四元数

四元数的模

四元数的共轭和逆

四元数的乘法（叉乘）

四元素叉乘的模

四元数与旋转

四元数的差

四元数点乘

四元数的对数

四元数的指数

四元数和标量相乘

四元数求幂

四元数插值（Slerp）