共计 578 个字符，预计需要花费 2 分钟才能阅读完成。
当我们在下发运动指令至机器人底盘时，slamware 首先会根据地图和目标点的情况进行路径规划，规划好后底盘才会根据规划出的路径产生相应的运动，有的用户需要获得路径规划是否成功的状态，这里将对获取方式进行详细介绍。测试代码：TestCode.java 在 Android SDK 中，与底盘运动相关的 moveTo、moveBy、rotate、rotateTo、goHome、startSweep、sweepSpot、recoverLocalization 等方法都会返回一个 IMoveAction 类（或其子类）的对象，该对象中记录了此次运动相关的信息，这里通过 action.getRemainingPath().getPoints().isEmpty() 判断剩下的路径中路径点是否为空来间接判断路径规划是否成功。
测试现象在机器人底盘周围放置障碍物，使其无法规划出一条能够到达目标点的路径，地图、障碍物、目标点的情况见下图：
在底盘周围放置障碍物，使其无法规划出一条能够到达目标点的路径，地图、障碍物、目标点的情况见图运行程序 Logcat 输出如下，底盘无法规划出路径，也不会运动
撤除底盘旁边的障碍物，再次运行测试程序，底盘在间隔一段时间后规划出路径，并沿着路径中的 7 个点逐点导航到目标点。Logcat 输出如下，可以看到 slamware 在几毫秒后规划出路径，路径中共有 7 个点
正文完