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前言
上回咱们建设了 tensorflow 的开发环境，跑测试模型比拟不便，但对于树莓派来说，还是太宏大了。仅有 0.3fps 无奈满足实时的生产环境需要，这篇咱们部署一下专门为挪动端和嵌入式设施而生的 TensorFlow Lite，并跑几个模型，测试一下纯树莓派上的极限帧率。
TensorFlow Lite 是一组工具，可帮忙开发者在挪动设施、嵌入式设施和 IoT 设施上运行 TensorFlow 模型。它反对设施端机器学习推断，提早较低，并且二进制文件很小。
TensorFlow Lite 包含两个次要组件：
- TensorFlow Lite 解释器，它可在手机、嵌入式 Linux 设施和微控制器等很多不同类型的硬件上运行通过专门优化的模型。
- TensorFlow Lite 转换器，它可将 TensorFlow 模型转换为高效模式以供解释器应用，并可引入优化以减小二进制文件的大小和进步性能。
转换器个别在主电脑上实现，次要是为了动态化计算图，转换权重类型后，生成 .tflite 文件。而解释器次要在嵌入式设施上运行，咱们这里先在树莓派上装置一下 tensorflow lite。
装置 TensorFlow Lite
1. 建设虚拟环境
python3 -m venv --system-site-packages ~/my_envs/tf_lite
source ~/my_envs/tf_lite/bin/activate2. 装置 2.1.0 版本
# 能够在官网里下载各个版本
# https://www.tensorflow.org/lite/guide/python
wget https://dl.google.com/coral/python/tflite_runtime-2.1.0.post1-cp37-cp37m-linux_armv7l.whl
pip install tflite_runtime-2.1.0.post1-cp37-cp37m-linux_armv7l.whl3. 启用 opencv
cd ~/my_envs/tf_lite/lib/python3.7/site-packages
ln -s /usr/local/lib/python3.7/site-packages/cv2 cv24. 装置实现
import tflite_runtime.interpreter as tflite
tflite.Interpreter
配置树莓派摄像头
1. 测试摄像头
先保障摄像头排线已插入树莓派的 CSI 接口，并在 raspi-config 里 Interfacing options -> camera 选项里启用了摄像头。
# 拍摄照片
raspistill -o demo.jpg
# 录制视频
raspivid -o vid.h264看一下目录里是否有拍摄的 demo.jpg 照片和 vid.h264 视频文件，保障硬件没有问题。
2. 应用 picamera 管制摄像头
pip install picamera拍摄一张照片
import picamera
from time import sleep
camera = picamera.PiCamera()
try:
# 设置分辨率
camera.resolution = (1024, 768)
camera.brightness = 60
camera.start_preview()
# 减少文本
camera.annotate_text = 'Raspberry Pi'
sleep(3)
# 捕获一张照片
camera.capture('image1.jpeg')
finally:
camera.stop_preview()
camera.close()Tip:
肯定要记得用完摄像头后用 camera.close() 敞开，或是用 With 子句主动开释资源。否则会收到 picamera.exc.PiCameraMMALError: Failed to enable connection: Out of resources 的错误信息，只能 Kill python 过程强制开释了。
录制一段视频
with picamera.PiCamera() as camera:
camera.resolution = (640, 480)
camera.start_preview()
camera.start_recording('video.h264')
camera.wait_recording(10)
camera.stop_recording()3. 应用 opencv 管制摄像头
import cv2
cap = cv2.VideoCapture(0)
cap.set(cv2.cv.CV_CAP_PROP_FRAME_WIDTH, 640)
cap.set(cv2.cv.CV_CAP_PROP_FRAME_HEIGHT, 480)
while True:
# 获取一帧图像
ret, frame = cap.read()
# 显示窗口
cv2.imshow("capture", frame)
# 按 q 退出
if(cv2.waitKey(1) == ord('q')):
cv2.destroyAllWindows()
breakTip:
如果在 OpenCV 中调用 CSI 摄像头会呈现无数据的景象，这是因为树莓派中的 camera module 是放在 /boot/ 目录中以固件模式加载的，不是一个规范的 V4L2 的摄像头驱动，所以加载起来之后会找不到 /dev/video0 的设施节点。咱们在 /etc/modules 外面增加一行 bcm2835-v4l2 就能解决问题。
$sudo nano /etc/modules
增加：bcm2835-v4l2，保留敞开即可。
4. 查问其余 usb 视频设施
ls -ltrh /dev/video*应用 jupyter notebook
Jupyter Notebook 是一个开源的 Web 应用程序，容许用户创立和共享蕴含代码、方程式、可视化和文本的文档。宽泛的用于各种云平台上，为了后续代码的可移植性，咱们这里先装置一下。
1. 装置 jupyter
sudo apt install jupyter2. 创立配置文件
创立 Jupyter notebook 的配置文件 jupyter_notebook_config.py，在终端中输出：
jupyter notebook --generate-config
sudo nano ~/.jupyter/jupyter_notebook_config.py编辑配置文件 jupyter_notebook_config.py
c.NotebookApp.ip = ‘127.0.0.1’
c.NotebookApp.open_browser = True
这两个去除正文，监听本机端口地址 127.0.0.1 即可。
3. 配置虚拟环境到 jupyter 内
pip install ipykernel用 python -m ipykernel install –user –name 虚拟环境名 –display-name Jupyter 中要显示的名字，来绑定已有的虚拟环境。
# 配置 pytorch 环境
python -m ipykernel install --user --name pytorch --display-name pytorch
# 配置 opencv 环境
python -m ipykernel install --user --name opencv --display-name opencv
# 配置 tensorflow 环境
python -m ipykernel install --user --name tensorflow --display-name tensorflow
# 配置 tensorflow 2.x 环境
python -m ipykernel install --user --name tf2 --display-name tf2
# 配置 tf_lite 环境
python -m ipykernel install --user --name tf_lite --display-name tf_lite4. 启动 notebook，切换不同的环境
jupyter notebook菜单里 服务 -> 扭转服务 -> 列出了所有的虚拟环境。
Tensorflow Lite 利用
1. 克隆官网示例
git clone https://github.com/tensorflow/examples --depth 12. 图像分类利用
首先装置依赖包，再下载一个 MobileNet 模型文件和分类标签文件到 tmp 目录中。
cd examples/lite/examples/image_classification/raspberry_pi
bash download.sh /tmp3. 在 notebook 中运行一下推理
jupyter notebook咱们新建一个 classify_picamera.ipynb 文件，读入 tflite 模型，
labels = load_labels('/tmp/labels_mobilenet_quant_v1_224.txt')
interpreter = Interpreter('/tmp/mobilenet_v1_1.0_224_quant.tflite')
interpreter.allocate_tensors()
_, height, width, _ = interpreter.get_input_details()[0]['shape']调用 interpreter.invoke() 来推理，
def classify_image(interpreter, image, top_k=1):
"""Returns a sorted array of classification results."""
set_input_tensor(interpreter, image)
interpreter.invoke()
output_details = interpreter.get_output_details()[0]
output = np.squeeze(interpreter.get_tensor(output_details['index']))
# If the model is quantized (uint8 data), then dequantize the results
if output_details['dtype'] == np.uint8:
scale, zero_point = output_details['quantization']
output = scale * (output - zero_point)
ordered = np.argpartition(-output, top_k)
return [(i, output[i]) for i in ordered[:top_k]]最初在 opencv 的窗口来展现一下分类后果。
with picamera.PiCamera(resolution=(640, 480), framerate=30) as camera:
camera.start_preview()
try:
stream = io.BytesIO()
for _ in camera.capture_continuous(stream, format='jpeg', use_video_port=True):
stream.seek(0)
image = Image.open(stream).convert('RGB').resize((width, height),
Image.ANTIALIAS)
start_time = time.time()
results = classify_image(interpreter, image)
elapsed_ms = (time.time() - start_time) * 1000
label_id, prob = results[0]
camera.annotate_text = '%s %.2f\n%.1fms' % (labels[label_id], prob,
elapsed_ms)
# print(camera.annotate_text)
data = np.frombuffer(stream.getvalue(), dtype=np.uint8)
dst = cv2.imdecode(data, cv2.IMREAD_UNCHANGED)
cv2.imshow("img", dst)
stream.seek(0)
stream.truncate(0)
if(cv2.waitKey(1) == ord('q')):
cv2.destroyAllWindows()
break
finally:
camera.stop_preview()
print('end')
速度还是比拟快的，130ms 一帧，能达到大概是 7 -8fps，准确率也很高，可见晋升还是很显著的。这既得益于 MobileNet 的玲珑，也得益于 tflite 的精简模型的减速，可达到准实时的成果。
4. 指标检测利用
cd examples/lite/examples/object_detection/raspberry_pi
bash download.sh /tmp下载一个 MobileNet ssd v2 模型文件和 coco 标签文件到 tmp 目录中。
5. 在 notebook 中运行一下推理
jupyter notebook咱们新建一个 detect_picamera.ipynb 文件，读入 tflite 模型，
labels = load_labels('/tmp/coco_labels.txt')
interpreter = Interpreter('/tmp/detect.tflite')
interpreter.allocate_tensors()
_, input_height, input_width, _ = interpreter.get_input_details()[0]['shape']调用 interpreter.invoke() 来推理，
def detect_objects(interpreter, image, threshold):
"""Returns a list of detection results, each a dictionary of object info."""
set_input_tensor(interpreter, image)
interpreter.invoke()
# Get all output details
boxes = get_output_tensor(interpreter, 0)
classes = get_output_tensor(interpreter, 1)
scores = get_output_tensor(interpreter, 2)
count = int(get_output_tensor(interpreter, 3))
results = []
for i in range(count):
if scores[i] >= threshold:
result = {'bounding_box': boxes[i],
'class_id': classes[i],
'score': scores[i]
}
results.append(result)
return results取得标注指标，转换标注框和类别标签
def annotate_objects(annotator, results, labels):
"""Draws the bounding box and label for each object in the results."""
for obj in results:
# Convert the bounding box figures from relative coordinates
# to absolute coordinates based on the original resolution
ymin, xmin, ymax, xmax = obj['bounding_box']
xmin = int(xmin * CAMERA_WIDTH)
xmax = int(xmax * CAMERA_WIDTH)
ymin = int(ymin * CAMERA_HEIGHT)
ymax = int(ymax * CAMERA_HEIGHT)
# Overlay the box, label, and score on the camera preview
annotator.bounding_box([xmin, ymin, xmax, ymax])
annotator.text([xmin, ymin],
'%s\n%.2f' % (labels[obj['class_id']], obj['score']))最初用 opencv 合并一下视频流和标注层，在 cv2 窗口展现。
with picamera.PiCamera(resolution=(CAMERA_WIDTH, CAMERA_HEIGHT), framerate=30) as camera:
camera.start_preview()
try:
stream = io.BytesIO()
annotator = Annotator(camera)
for _ in camera.capture_continuous(stream, format='jpeg', use_video_port=True):
stream.seek(0)
image = Image.open(stream).convert('RGB').resize((input_width, input_height), Image.ANTIALIAS)
start_time = time.monotonic()
results = detect_objects(interpreter, image, 0.4)
elapsed_ms = (time.monotonic() - start_time) * 1000
annotator.clear()
annotate_objects(annotator, results, labels)
annotator.text([5, 0], '%.1fms' % (elapsed_ms))
annotator.update()
data = np.frombuffer(stream.getvalue(), dtype=np.uint8)
dst = cv2.imdecode(data, cv2.IMREAD_UNCHANGED)
dst2 = cv2.cvtColor(np.asarray(annotator._buffer),cv2.COLOR_RGB2BGR)
dst = cv2.add(dst, dst2)
cv2.imshow("img", dst)
stream.seek(0)
stream.truncate(0)
if(cv2.waitKey(1) == ord('q')):
cv2.destroyAllWindows()
break
finally:
camera.stop_preview()
180-200ms 一帧，5 fps 左右，工作量回升了些，所以比分类工作稍慢了一些，这应该已达到树莓派 4 代的极限。若要再晋升性能，就要用上 intel 神经棒或 google coral 这类 usb 扩大资源了。
安装包和源码下载
本期相干文件材料，可在公众号后盾回复：“rpi06”，获取下载链接。
下一篇预报
咱们将在 tersorflow lite 上，
做一些乏味的利用，
敬请期待 …