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超声波雷达
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超声波雷达，是一种利用超声波测算间隔的雷达传感器安装。在车载传感器中，超声波雷达是目前最常见的种类之一，短距离测量中，超声波测距传感器具备十分大的劣势，多用在倒车雷达上。在倒车入库，缓缓移动车子的过程中，在驾驶室内能听到“滴滴滴”的声音，这些声音就是依据超声波雷达的检测间隔给司机的反馈信息。
一、原理
超声波雷达的工作原理是通过超声波发射装置向外收回超声波，到通过接收器接管到发送过去超声波时的时间差来测算间隔。罕用探头的工作频率有 40kHz, 48kHz 和 58kHz 三种。一般来说，频率越高，灵敏度越高，但程度与垂直方向的探测角度就越小，故个别采纳 40kHz 的探头。超声波雷达防水、防尘，即便有大量的泥沙遮挡也不影响。探测范畴在 0.1- 3 米之间，而且精度较高，因而非常适合利用于泊车。
二、分类
常见的超声波雷达有两种。第一种是装置在汽车前后保险杠上的，也就是用于测量汽车前后障碍物的倒车雷达，这种雷达业内称为 UPA；第二种是装置在汽车侧面的，用于测量侧方障碍物间隔的超声波雷达，业内称为 APA。
（一）UPA 超声波雷达
UPA 超声波雷达的探测间隔个别在 15~250cm 之间，次要用于测量汽车前后方的障碍物。
（二）APA 超声波雷达
APA 超声波雷达的探测间隔个别在 30~500cm 之间。APA 的探测范畴更远，因而相比于 UPA 老本更高，功率也更大。APA 的探测间隔劣势让它不仅可能检测左右侧的障碍物，而且还能依据超声波雷达返回的数据判断停车库位是否存在。
三、参数指标
（一）间隔精度：
用于形容雷达对单个指标间隔参数估计的准确度，它是由回波信号的信噪比 SNR 决定的。FMCW 雷达的无效噪声带宽与其调频工夫成反比，调频工夫越长，无效噪声带宽越低，分辨率越高。
（二）最大探测间隔：
可能探测到障碍物的最大绝对间隔，个别为 250m。最大可测速度与相邻 chirp 信号之间的空间距离成反比。
（三）间隔分辨率：
即多个指标被雷达辨别进去的最小间隔，次要由信号的带宽决定的，chirp 信号带宽的减少，间隔分辨率随之进步。
（四）最大探测速度：
可能探测到障碍物的最大相对速度，个别为 240km/h。
（五）速度分辨率：
速度分辨率随着帧持续时间的减少而进步。
（六）探测视角：
可能探测到的视线范畴，程度范畴个别为±60°，垂直视角个别为±15°。
（七）角精度：
用于形容雷达对单个指标方位角预计的准确度。
（八）最大探测指标数：
最大可能探测的指标数量，个别为 24-32 个。
（九）角分辨率：
取决于雷达的工作波长和天线口径尺寸和 TX/RX 天线的数量。
四、利用
（一）主动泊车辅助零碎
为了更好地达成辅助停车的性能，局部车型的主动泊车辅助零碎甚至蕴含了 8 个 PDC 雷达（用于探测四周障碍物）和 4 个 PLA 雷达（用于测量停车位的长度）。这些超声波雷达零碎能够实时监测车辆与障碍物之间的间隔，并把信息反馈给车辆，以帮忙车辆及时调整车身姿势和速度，顺利完成主动泊车。
（二）主动紧急制动零碎
装备了主动紧急制动零碎的车辆，会周期性地获取车辆以后的行驶速度，并依据以后速度、零碎中预设的速度阈值以及超声波雷达的信息反馈，来判断车辆与障碍物之间的间隔。一旦发现车辆间隔后方行人或障碍物间隔较近的时候，零碎会被动揭示驾驶者，如果驾驶者还会做出反馈，零碎则会被动启动制动零碎，确保安全间隔。
（三）后方防碰撞预警系统
后方防碰撞预警系统的工作原理与主动紧急制动性能比拟类似，通常会采纳超声波雷达来实现车距的实时监测和辨认，通过一直获取指标障碍物的间隔信息，进行剖析解决，传输给执行机构。一旦发现存在潜在碰撞危险，便会对驾驶者进行正告，但须要留神的是，预警系统自身不会采取任何制动措施去防止碰撞或管制车辆。
（四）变道辅助零碎
变道辅助零碎能够依附安排在车身两侧的超声波雷达组件，探测障碍物或是静止车辆，再联合驾驶者的变道动作，来判断是否存在碰撞危险；再联合车辆自身的辅助驾驶性能，来实现车辆的变动操作。
（五）全速自适应续航零碎
全速自适应续航零碎个别集成了车辆摄像头、超声波雷达零碎，通过 ACC 管制单元与 ABS 零碎、发动机控制系统协调动作，适当减速或制动，使得车辆与后方车辆始终保持平安间隔。
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