关于jquery:1小时打造HaaS版小小蛮驴智能车

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简介：2020 年云栖大会上，阿里云公布了一款机器人“小蛮驴”，霎时激发千层浪，无人车，智能物流，机器人等一些概念又炽热了一把。借“小蛮驴”的东风以及炽热的 HaaS，咱们推出了更加亲民的“小小蛮驴”，丰盛 HaaS 的场景打造，全面凋谢的云、端、钉示例也能助力开发者学习全链路常识，吸引更多的开发者和企业来退出 HaaS 的生态建设。

1.1、组件局部

HaaS100 外围板
HaaS100 是一款物联网场景中的规范硬件，并配套嵌入到硬件中的软件驱动及功能模块，为用户提供物联网设施高效开发服务。

HaaS100 外围板有着丰盛的外设接口，如下所示：

智能车底板电路

红外接管头子，实现红外遥控小车
5V 电源稳压芯片
电机驱动芯片，电流可达 2A，为小车提供弱小的能源
电源指示灯
爱护二极管

其余丰盛接口

电机接口
超声波模块接口
舵机模块接口
测速模块接口
红外避障模块接口
电池座接口
HaaS 连贯接口

1.2、重要模块介绍
1.2.1、驱动电机
驱动电机芯片是小车最重要的模块之一，2A 的弱小输入电流为小车提供满满的能源。
驱动模块的接口定义

其中，IN1 和 IN2 是管制小车的左电机，IN3 和 IN4 是管制小车的右电机，ENA 和 ENB 引脚为输入使能管脚，高电平无效，IN1、IN2、IN3 和 IN4 能够通过 PWM 脉冲调速。

电机管制：
IN1 高电平，IN2 低电平，左电机正传；
IN1 低电平，IN2 高电平，左电机反传；
IN3 高电平，IN4 低电平，右电机正传；
IN3 低电平，IN4 高电平，右电机反传。

1.2.2、超声波测距模块

超声波测距个别有 4 个管脚：
GND：接公共地
VCC：供 5V 电源
Trigger：触发管制，信号输出引脚
Echo：回响信号输入引脚
超声波测距原理是当发送的超声波遇到物体被发射回来，被接收端接管，而后通过发送信号到接管到回响的信号工夫距离能够测算出间隔。

测距过程如下：HaaS100 给 Trigger 引脚至多 10uS 的脉冲触发信号，这时候超声波模块发射 8 个 40KHz 的方波，而后模块自动检测是否有信号返回。若检测到回响信号，会通过 Echo 引脚输入一个高电平脉冲，脉冲的宽度就是超声波从发射到返回的工夫 t。假如小车间隔障碍物间隔 L，2L=vt，L=vt/2，其中 v 声音的传播速度 340m/s。

1.2.3、红外避障模块

红外避障原理就是当障碍物凑近的时候，红外接管到的发射光强度越来越大，所以增大了输入的模拟信号，模拟信号接入比拟器，通过比拟器解决，输入数字信号。读取数字信号电平，就能够判断后方是否有障碍物。

1.2.4、测速模块

测速模块次要原理是由码盘联合光电传感器，传感器一端为发射光，另一端接管光，通过测量单位工夫内脉冲个数得出小车的速度，本模块采纳施密特触发器输入的信号十分稳固(去抖)。

参考基于《一步步打造能手机远程管理的 HaaS 花卉养植零碎》系列文章，一步步在物联网平台创立产品、对应的物模型以及设施。也能够通过载入 TSL 文件，一键生成物模型。

2.1、云端产品创立展现
创立了 HaaS 电动车的产品名称，而后定义了后退、后退、暂停、左转、右转等物模型属性。

依照一步步操作，云端创立产品、物模型以及设施当前，咱们能够获取对应的四元组信息。

3.1、配置初始化
HaaS100 设施端电动小车参考代码的门路在：/application/example/auto_demo 下。
从物联网云平台创立的产品时候，能够获取调试设施的四元组信息。如下所示：

// 四元组信息初始化

#define PRODUCT_KEY "*******"

#define PRODUCT_SECRET "*******"

#define DEVICE_NAME "*******"

#define DEVICE_SECRET "*******"

对驱动电机芯片管制引脚配置

int auto_gpio_init(void)

{

temp_gpio.port = IN1_PIN;

temp_gpio.config = OUTPUT_OPEN_DRAIN_PULL_UP;

hal_gpio_init(&temp_gpio);

temp_gpio.port = IN2_PIN;

temp_gpio.config = OUTPUT_OPEN_DRAIN_PULL_UP;

hal_gpio_init(&temp_gpio);

temp_gpio.port = IN3_PIN;

temp_gpio.config = OUTPUT_OPEN_DRAIN_PULL_UP;

hal_gpio_init(&temp_gpio);

temp_gpio.port = IN4_PIN;

temp_gpio.config = OUTPUT_OPEN_DRAIN_PULL_UP;

hal_gpio_init(&temp_gpio);

temp_gpio.port = ENA_PIN;

temp_gpio.config = OUTPUT_OPEN_DRAIN_PULL_UP;

hal_gpio_init(&temp_gpio);

temp_gpio.port = ENB_PIN;

temp_gpio.config = OUTPUT_OPEN_DRAIN_PULL_UP;

hal_gpio_init(&temp_gpio);

GPIO_Set(ENA_PORT,1); // 使能驱动电机左

GPIO_Set(ENB_PORT,1);// 使能驱动电机右

stop_ctl();

}
3.2、接管云端管制命令
承受解决云端的管制命令，包含后退、左转、右转、进行、后退等。

char *auto_temp[5]={"back","left","right","stop","front"};
static int user_property_set_event_handler(const int devid, const char *request, const int request_len)
{

int res = 0;

char i =0,*auto_c;

cJSON *root = cJSON_Parse(request)

for(i=0;i<5;i++){auto_c = auto_temp[i];

    cJSON *value = cJSON_GetObjectItem(root,auto_c);

    if (value == NULL || !cJSON_IsNumber(value)) {EXAMPLE_TRACE("not find %d",i);        

    }

    else{goto hass_send;}

}

cJSON_Delete(root);

if(i == 5){EXAMPLE_TRACE("not find %d",i);       

    return -1;

}

hass_send:

switch(i){

    case 0:

        back_ctl();

        EXAMPLE_TRACE("---back");

    break;

    case 1:

        left_ctl();

        EXAMPLE_TRACE("---left");

    break;

    case 2:

        right_ctl();

        EXAMPLE_TRACE("---right");

    break;

    case 3:

        stop_ctl();

        EXAMPLE_TRACE("---stop");

    break;

    case 4:

        front_ctl();

        EXAMPLE_TRACE("---front");

    break;

    default:

        break;

}

res = IOT_Linkkit_Report(EXAMPLE_MASTER_DEVID, ITM_MSG_POST_PROPERTY,

                         (unsigned char *)request, request_len);

return 0;

}

3.3、HaaS 电动车小程序开发
3.3.1、云端钉一体小程序 SDK 获取

git clone -b dev_3.1.0_haas https://github.com/alibaba/AliOS-Things.git

SDK 相干代码及操作 readme 在 application/miniapp/ 目录下。

3.3.2、SDK 目录构造

/

├─ lib (寄存依赖库的文件夹，用户无需关怀)

│ ├─ @alicloud/pop-core（https://github.com/aliyun/ope…）

│ ├─ kitx

│ └─ iot-packet.js（封装给用户的文件）

├─ pages（页面文件夹，用户在这里自定义页面，示例继续更新中）

│ └─ index（首页抉择进入不同示例）

│ ├─ index.axml

│ ├─ index.js

│ ├─ index.acss

│ └─ index.json

│ └─ HaasCar（示例 1 HaaS 小小蛮驴）

│ ├─ HaasCar.axml（页面布局文件）

│ ├─ HaasCar.js（管制逻辑，用户在这里定义交互行为）

│ ├─ HaasCar.acss（页面款式）

│ ├─ HaasCar.json（页面配置，用于配置页面题目等）

│ └─ HaasCar.TSL.json（示例对应的 TSL 文件，用户能够在物联网平台上导入该文件生成物模型）

│ └─ HaasFlower（示例 2 HaaS 养花，目录构造同 HaasCar）

├─ app.js（注册小程序，在这里进行全局参数配置，如 AccessKey）

├─ app.acss（小程序全局款式）

├─ app.json（小程序全局配置，能够在这里设置小程序关上的默认页面）

└─ others

3.3.3、SDK 应用
应用小程序开发工具关上 miniapp 这个工程。

step1 在 app.js 填写 AccessKeyID 以及 AccessKeySecret，获取云端 API 调用权限
step2 填写指标设施 DeviceName 以及 ProductKey，这里是待管制的设施

// app.js
let accessKey = {
accessKeyId: '<- accessKeyId ->', // 填入阿里云平台生成的 assessKeyId 以及 Secret
accessKeySecret: '<- accessKeySecret ->',
}
// HaasCar.js
let device = {
DeviceName: '<- DeviceName ->', // 填入指标设施 DeviceName 以及 ProductKey
ProductKey: '<- ProductKey ->'
}

代码中提到的几个要害参数：

AccessKeyID AccessKeySecret

云账号 AccessKey 是用户拜访阿里云 API 的密钥。（https://usercenter.console.al…）
平安起见，咱们能够采取创立 RAM 子账号的模式，来对权限进行拆散

创立实现后，须要手动调配权限，点击右侧，增加权限。我这里间接抉择了 AdministratorAccess。增加实现后如下。

DeviceName ProducKey

这两个参数在创立设施时生成。

3.3.4、编译验证
点击小程序 IDE 右上角“真机调试”按钮，期待二维码生成后，应用钉钉 APP 扫码，即可发动小程序。

3.4、成果展现

作者：AIoT 产品小助手
原文链接
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正文完

jquery

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2021-02-09

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