关于机器人:Isaac-SDK-Sim-环境

Isaac 是 NVIDIA 凋谢的机器人平台。其 Isaac SDK 包含以下内容：

• Isaac Apps: 各种机器人利用示例，突出 Engine 个性或专一 GEM 性能
• Isaac Engine: 一个软件框架，可轻松构建模块化的机器人利用
• Isaac GEMs: 感知、布局到驱动的模块化算法包，大多 GPU 减速
• Isaac Sim: Omniverse 平台上的机器人利用仿真工具包

参考 Isaac SDK Doc。

筹备

• Ubuntu 18.04 LTS

• NVIDIA GPU

  • GPU (RTX 2070 or higher)
  • GPU Driver (470.57 or later)

• NVIDIA Isaac

  • Isaac SDK
  • Omniverse, Individual

参考：

• Isaac SDK Setup
• Isaac Sim Requirements

GPU Driver

# 增加驱动源
sudo add-apt-repository ppa:graphics-drivers/ppa
sudo apt update -y

# 查看驱动
ubuntu-drivers devices
# driver   : nvidia-driver-470 - distro non-free recommended

# 装置驱动 (470.57 or later)
sudo apt install -y nvidia-driver-470

# 重启
sudo reboot
# 确认版本
nvidia-smi

Isaac SDK

# 解压 Isaac SDK 2021.1
mkdir ~/Envs/isaac-sdk-2021.1
tar -xvf isaac-sdk-20210609-e336b5195.tar.xz -C ~/Envs/isaac-sdk-2021.1

# 装置依赖
cd ~/Envs/isaac-sdk-2021.1/engine
./engine/build/scripts/install_dependencies.sh

试下样例：

cd ~/Envs/isaac-sdk-2021.1/sdk
# 编译
bazel build //apps/samples/stereo_dummy
# 运行
bazel run //apps/samples/stereo_dummy
# 查看
xdg-open http://127.0.0.1:3000

Isaac Sim

Omniverse Launcher

筹备好 Omniverse Launcher (Individual) 后，进行装置：

# 增加执行权限
sudo chmod +x omniverse-launcher-linux.AppImage
# 双击进行装置，最初会提醒确认 Settings & Install Cache

具体过程，可见 Workstation Setup, Installing Launcher。进一步，浏览 User Guide 理解应用。

Nucleus Service

Nucleus Service 是 Omniverse 利用的数据库，并可多用户合作开发。

该服务于 Omniverse Launcher 的 Nucleus Tab 页，点“+”装置：

装置实现后，用之前注册的账号登录，会见到如下文件管理器：

Isaac Sim

Isaac Sim 是 Omniverse 平台上的机器人利用仿真工具包。

该利用于 Omniverse Launcher 的 Exchange Tab 页，搜“isaac sim”装置：

装置如果始终实现不了，勾销后多试几次就行。

装置实现后，进 Library Tab 页，抉择 Isaac Sim，点击 Launch 运行：

弹出如下抉择框：

Start 后就可见到如下 Sim 界面：

菜单 Isaac Examples > Import Robots > Carter URDF > Load Robot，尝试加载样例，确认工作失常。

进一步，浏览 Isaac Sim Interface 理解应用。

参考：

• Basic Isaac Sim Installation
• Isaac Sim Built on Omniverse

VS Code 反对

装置 VS Code，

sudo apt install -y ./code_*.deb

之后，于 Isaac Sim 界面，菜单 Window > Extensions 搜寻“vscode”装置扩大：

ENABLED 关上后，可见 VS Code Link 面板。这时，再 Launch 关上抉择框，于 Open in Terminal 里 code . 关上 VS Code：

进行 Debug 调试，抉择“Python: Attach (windows-x86_64/linux-x86_64)”运行：

如果弹出装置 Python 扩大：

就 Install 一下：

之后，在 hello_world.py 里打个断点。菜单 Isaac Examples > Hello World > Load World 即可进入断点，进行调试了：

无关反对，可见 VSCode Support。

更多

• Isaac SDK 总览
• Isaac 仿真平台搭建以及 ROS 试用教程
• Ubuntu18.04 装置 ISAAC SIM，亲测胜利

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