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Shifu Demo 使用指南 ——体验与机械臂的数字孪生进行交互
Shifu 是一个基于 Kubernetes 的物联网开发及治理的开源平台。开发者通过应用 Shifu，能够更简略地连贯、监督和管制任何物联网设施。
Shifu Demo 地址：https://demo.shifu.run/
机械臂是指高精度，多输出多输入、高度非线性、强耦合的简单零碎, 是一种十分广泛的工业控制器。因其独特的操作灵活性，已在工业拆卸、平安防爆等畛域失去广泛应用。
本文依据 Shifu Demo 使用指南，具体介绍 Shifu 极速试玩中体验与机械臂的数字孪生进行交互的内容，直观感触如何用一行命令实现对机械臂坐标数据与状态信息的获取。
## 部署 Docker 与装置 Shifu
### 办法
依据 Shifu Demo 使用指南的步骤实现 ” 部署 Docker” 与 ” 装置 Shifu”
地址：https://demo.shifu.run/
与机械臂的数字孪生交互
1. 启动 Nginx
咱们启动一个 nginx 实例来模仿应用程序与 shifu 之间的交互：
sudo kubectl run --image=nginx:1.21 nginx
sudo kubectl get pods -A | grep nginx
能够看到 nginx 曾经在运行：
2. 启动机械臂虚构设施
首先，咱们创立一个机械臂的数字孪生：
sudo kubectl apply -f run_dir/shifu/demo_device/edgedevice-robot-arm
咱们能够看到机械臂曾经失常启动：
sudo kubectl get pods -A | grep robotarm
3. 与机械臂虚构设施交互
接着，咱们须要进入 nginx：(如果您未启动 Nginx，请您首先 启动 Nginx 服务)
sudo kubectl exec -it nginx -- bash
而后，咱们能够与机械臂的数字孪生通过 http://deviceshifu-robotarm.d… 进行交互，失去机械臂的坐标（以下后果随机）：
curl http://deviceshifu-robotarm.deviceshifu.svc.cluster.local/get_coordinate;echo
此外，咱们能够与机械臂的数字孪生通过 http://deviceshifu-robotarm.d… 进行交互，失去机械臂的运行状态（以下运行状态随机呈现）
curl http://deviceshifu-robotarm.deviceshifu.svc.cluster.local/get_status;echo
curl http://deviceshifu-robotarm.deviceshifu.svc.cluster.local/get_status;echo
ccurl http://deviceshifu-robotarm.deviceshifu.svc.cluster.local/get_status;echo
Q&A
Q：在这个试玩中如何模仿机械臂?
A：当模仿机械臂接管到 get_coordinate 命令后会返回其以后的 x, y, z 轴坐标。
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