Autolabor-25学习笔记2ROS的安装方法及相关配置

首先我们要做的是安装 ROS 操作系统，本部分将介绍 ROS 操作系统的安装方法及相关配置。

参考资料：

ROS Wiki：http://wiki.ros.org/ROS

ROS Qt Creator Plug-in Wiki：https://ros-qtc-plugin.readth…

1. 确认需要安装 ROS 的版本

ROS 和 Ubuntu 版本的对应关系如下表所示，由于本机的 Ubuntu 版本是 18.04，于是决定安装 ROS Melodic 版本。

ROS 版本	对应的 Ubuntu 版本
ROS Melodic	Ubuntu 18.04
ROS Kinetic	Ubuntu 16.04/15.10
ROS Jade	Ubuntu 15.04/14.04
ROS Indigo	Ubuntu 14.04
ROS Hydro	Ubuntu 12.04
ROS Groovy	Ubuntu 12.04

2. 安装 ROS Melodic

2.1 添加 sources.list

添加 ROS 的软件源，这里采用了清华大学的镜像源。

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo"deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main"> /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

2.2 设置密钥

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

如果遇到网络连接问题，可以更换密钥服务器。

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://pgp.mit.edu:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

2.3 安装

首先更新 Ubuntu 软件索引。

sudo apt update

安装完整版 ROS 包，包含 ROS、rqt、rviz、机器人通用库、2D/3D 模拟器、导航以及 2D/3D 感知，方便以后的工作。

sudo apt install ros-melodic-desktop-full

这里花费的下载安装时间会比较长，安装完成后，可以用下面的命令来查看可以使用的包。

apt search ros-melodic

要是在今后的工作过程中发现少了什么包（表现为未知的命令），通过查找 baoming

2.4 初始化 ROS

在开始使用 ROS 之前你还需要初始化 rosdep。rosdep 可以方便在你需要编译某些源码的时候为其安装一些系统依赖，同时也是某些 ROS 核心功能组件所必需用到的工具。

sudo rosdep init
rosdep update

3. ROS 环境配置

如果每次打开一个新的终端时 ROS 环境变量都能够自动配置好，那将会方便很多，本机使用的是 zsh，如果使用 bash 的话，要将代码中的 zsh 改为 bash。

echo "source /opt/ros/melodic/setup.zsh" >> ~/.zshrc
source ~/.zshrc

然后安装一些有用的工具。

sudo apt install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

通常 ROS 的程序都是用 C ++ 和 Python 开发的，为了提高开发的效率，我们建议用 IDE 来写代码。目前在 Ubuntu 上已经有许多 IDE 支持 ROS 开发，比如 Eclipse、Qt Creator。下面以 Qt Creator 为例来搭建 ROS 开发环境。

首先下载 64 位 Linux 安装包 qt-opensource-linux-x64-5.13.0.run，推荐使用清华大学镜像站下载：

https://mirrors.tuna.tsinghua…

下载的 run 文件不一定具有可执行权限，可以执行如下命令开启执行权限。

cd ~/ 下载
chmod +x ./qt-opensource-linux-x64-5.13.0.run
./qt-opensource-linux-x64-5.13.0.run

需要的 Qt 组件和工具如下图所示，默认不安装源码。

安装完成之后，我们要修改 Qt Creator 快捷方式，使从快捷方式启动 Qt Creator 的同时加载 ROS 环境变量。

gedit ~/.local/share/applications/DigiaQt-qtcreator-enterprise.desktop

这条命令将打开 DigiaQt-qtcreator-enterprise.desktop 快捷方式文件，可以看到文件内容如下：

[Desktop Entry]
Type=Application
Exec=/home/folmo/Qt5.13.0/Tools/QtCreator/bin/qtcreator
Name=Qt Creator (Enterprise)
GenericName=The IDE of choice for Qt development.
Icon=QtProject-qtcreator
StartupWMClass=qtcreator
Terminal=false
Categories=Development;IDE;Qt;
MimeType=text/x-c++src;text/x-c++hdr;text/x-xsrc;application/x-designer;application/vnd.qt.qmakeprofile;application/vnd.qt.xml.resource;text/x-qml;text/x-qt.qml;text/x-qt.qbs;

修改 Exec 变量一行，中间添加 zsh -i -c 即改为 Exec=zsh -i -c /home/folmo/Qt5.13.0/Tools/QtCreator/bin/qtcreator，保存并退出（如果终端使用的是 Bash 那么要将 zsh 改为 bash）。添加这一句是为了在通过快捷方式启动 Qt Creator 的同时加载 ROS 环境变量。

之后安装 ROS Qt Creator Plug-in（https://ros-qtc-plugin.readth…）。

ROS Qt Creator Plug-in for Ubuntu 18.04 离线安装包：https://qtcreator-ros.datasys…。然后执行代码：

cd ~/ 下载
chmod +x ./qtcreator-ros-bionic-latest-offline-installer.run
./qtcreator-ros-bionic-latest-offline-installer.run

安装完后会出现 Qt Creator 4.9.2 的图标，点击即可启动带插件的 QtCreator。修改系统配置文件让 Qt 启动器选择新版的 Qt：

sudo gedit /usr/lib/x86_64-linux-gnu/qt-default/qtchooser/default.conf

内容为：

/usr/lib/x86_64-linux-gnu/qt4/bin
/usr/lib/x86_64-linux-gnu

修改成：

/home/folmo/Qt5.13.0/5.13.0/gcc_64/bin
/home/folmo/Qt5.13.0/5.13.0/gcc_64/lib

/home/folmo 是我的主文件夹绝对路径，请对应修改为自己的。