<article class=“article fmt article-content”><h2>IMU惯性传感器</h2><p>更多内容，请关注：<br/>github：https://github.com/gotonote/Autopilot-Notes.git</p><p></p><h3>一、原理</h3><p>惯性测量单元IMU（Inertial Measurement Unit）。是一种用来测量物体三轴姿势角（或角速率）以及加速度的安装。个别IMU包含三轴陀螺仪及三轴加速度计，某些9轴IMU还包含三轴磁力计。</p><p>其中加速度计检测物体在载体坐标零碎独立三轴的加速度信号，而陀螺仪检测载体绝对于导航坐标系的角速度信号，测量物体在三维空间中的角速度和加速度，并以此解算出物体的姿势。IMU在导航中的外围价值无可替代，为了进步其可靠性，还能够为每个单轴装备更多品种的传感器。为保障测量准确性，个别IMU要装置在被测物体的重心上。</p><p>在主动驾驶应用中，GPS失去的经纬度信息作为输出信号传入IMU，IMU再通过串口线与控制器相连接，以此获取更高频率的定位后果。<br/></p><h3>二、个性</h3><p>IMU应用的场景很多。手机、智能手表、VR等一般的生产级电子产品，其所应用到的IMU个别精度较低且价格便宜；主动驾驶所应用到的IMU，价格从几百块到几万块不等，取决于主动驾驶汽车对定位精度的要求；像导弹、航空畛域应用的IMU，通常精度要求更高，宇航级的IMU能够达到极高精度的推算，误差甚至能够小于一米。依据不同的应用场景，对IMU的精度有不同的要求。精度高，也意味着老本高。</p><p>IMU的精度、价格和应用场景，如下图3所示。<br/></p><h3>三、GPS + IMU 交融</h3><p>除了精度和老本的个性外，IMU还有两个非常要害的个性。其一是更新频率高，工作频率能够达到100Hz以上; 其二是短时间内的推算精度高，不会有太大的误差。</p><p>GPS的定位频率只有10Hz，而IMU的两个个性刚好能够补救GPS的劣势，和GPS组成定位的黄金搭档。</p><p>两个传感器独特工作时，能够给出频率100Hz的定位输入。下图是两传感器数据交融的原理图。<br/></p><p>运行在控制器上的软件对信息的解决流程在工夫维度上相似下图。在0~100ms的周期中，应用IMU进行9次地位的预计，待新的GPS定位数据进来时，则进行修改，以此实现高频率的定位后果输入。<br/></p><p>就这样，GPS与IMU便相辅相成地实现了无人车的稳固定位。</p><p>本文由mdnice多平台公布</p></article>