用处阐明

标定过程须要显示图像和点云的信息
图像显示插件：QGraphicsView
点云显示插件：QVTKWidget

vtk编译

下载vtk源码

在gitee上下载速度快

git clone https://gitee.com/lgmcode/vtk.gitcd vtkgit checkout v6.3.0mkdir build cd build

编译源码

编译脚本

cmake -DVTK_QT_VERSION:STRING=5 \     -DQT_QMAKE_EXECUTABLE:PATH=/home/frank/QtCreator/latest/share/qtcreator/templates/wizards/projects/qmake \     -DVTK_Group_Qt:BOOL=ON \     -DCMAKE_PREFIX_PATH:PATH=/home/frank/myware/cmake-3.26.3-linux-x86_64/bin/cmake \     -DBUILD_SHARED_LIBS:BOOL=ON \     -DBUILD_TESTING=OFF \     ..

因为须要在qtcreator-ros应用QVTKWidget插件，因而须要找到对应的qmake

解决一些小的bug

次要是 _gcc_version不辨认的问题，间接屏蔽即可

装置

sudo make install

qtcreator配置QVTKWidget插件

find ./ -name libQVTKWidgetPlugin.so   cp ./lib/libQVTKWidgetPlugin.so  /home/frank/QtCreator/latest/lib/Qt/plugins/designer

验证

重启之后，即可看到vtk插件在designer中能够显示

opencv编译

因为在解决图像时，须要用到opencv，同时须要配置新装置的vtk
先勾选WITH_VTK，之后，点击Configure，就会呈现VTK_DIR，而后须要抉择之前编译好的VTK库的门路。其实这里是要找VTKConfig.cmake文件存在的门路。这里的VTKConfig.cmake是编译通过后的，install的VTK的库，而不是间接CMAKE configure产生的VTK编译文件