如果想在windows上配置slam的开发环境，以前是比拟麻烦的，然而当初有了微软vcpkg的反对，在win上装置依赖也能够像pip和apt那样难受，尽管还不算那么欠缺，但微软将来还会加大反对。
pangolin是slam零碎实时可视化的一个重要工具，简直各个支流开源我的项目都会用它，但网上对于怎么在windows环境装置pangolin的博客不太多，大多步骤都十分繁琐，为了躲避编译问题还要使出各种奇技淫巧，集成到我的项目中时也要费一番功夫。
我在vcpkg反对的软件包list里能看到pangolin的最新开源，所以打算用vcpkg一键装置。
装置
间接在vcpkg根目录下执行：.\vcpkg.exe install pangolin:x64-windows
就会主动装置pangolin，主动下载相干依赖，主动实现编译，超级不便。目前最新的版本是0.8。
能够执行：.\vcpkg.exe list
看看装置状况。
pangolin会依赖opengl和glew，所以它们也会被装置。
接着别忘了集成到VS中，对于vcpkg的应用能够去找博客疾速理解一下。我这里是集成到全局的，所以在任何我的项目里都能够间接应用装置好的依赖。
测试
新建一个我的项目，用上面的代码测试一下pangolin的应用。
#include <pangolin/pangolin.h>int main(int /*argc*/, char** /*argv*/){ // 创立名称为“Main”的GUI窗口，尺寸为640×640 pangolin::CreateWindowAndBind("Main", 640, 480); // 启动深度测试 glEnable(GL_DEPTH_TEST); // 创立一个察看相机视图 pangolin::OpenGlRenderState s_cam( pangolin::ProjectionMatrix(640, 480, 420, 420, 320, 320, 0.2, 100), pangolin::ModelViewLookAt(2, 0, 2, 0, 0, 0, pangolin::AxisY) ); // 创立交互视图 pangolin::Handler3D handler(s_cam); //交互相机视图句柄 pangolin::View& d_cam = pangolin::CreateDisplay() .SetBounds(0.0, 1.0, 0.0, 1.0, -640.0f / 480.0f) .SetHandler(&handler); while (!pangolin::ShouldQuit()) { // 清空色彩和深度缓存 glClear(GL_COLOR_BUFFER_BIT | GL_DEPTH_BUFFER_BIT); d_cam.Activate(s_cam); // 在原点绘制一个立方体 pangolin::glDrawColouredCube(); // 绘制坐标系 glLineWidth(3); glBegin(GL_LINES); glColor3f(0.8f, 0.f, 0.f); glVertex3f(-1, -1, -1); glVertex3f(0, -1, -1); glColor3f(0.f, 0.8f, 0.f); glVertex3f(-1, -1, -1); glVertex3f(-1, 0, -1); glColor3f(0.2f, 0.2f, 1.f); glVertex3f(-1, -1, -1); glVertex3f(-1, -1, 0); glEnd(); // 运行帧循环以推动窗口事件 pangolin::FinishFrame(); } return 0;}问题
编译时会报错，一大堆GL结尾的未定义标识符，发现是pangolin的头文件中找不到位于gl.h中的宏定义，对于这个问题我搜寻了很久才找到答案。
pangolin要用到opengl，而opengl的初始化须要两块货色，一个是opengl的context，一个是函数加载，官网开始文档有具体阐明：https://www.khronos.org/opengl/wiki/Getting_Started。下面装置的glew库就是负责第二方面的，即加载opengl的函数。
stackoverflow这篇帖子和我遇到的状况相似：
Lots of undeclared identifiers related to OpenGL using GLFW
有人指出，这些编译谬误是因为应用了微软SDK自带的旧版本的gl.h。
这篇帖子也参考了一下，解答很具体，倡议应用glew.h代替gl.h。
https://stackoverflow.com/questions/17957325/how-do-i-install-a-current-version-of-opengl-for-windows-c
于是我去pangolin援用的头文件上来找哪里援用了gl.h，而后在glplatform.h下找到了，这里有许多预处理定义，决定了援用opengl相干的头文件。
发现援用的是这个gl.h，所以就是下面老哥说的，因为援用了微软SDK自带的旧版gl.h导致编译谬误。
我是装置了glew的，所以只有把预处理定义HAVE_GLEW加上就好了。
想想也是，因为是用vcpkg一键装置的pangolin，从头至尾没有指定过什么编译选项，所以很多必定是默认的。能够去vcpkg的ports目录下找到pangolin的portfile.cmake，关上看一下。
编译选项都是关掉的。
这里先不论，从新编译，发现未声明标识符的谬误霎时隐没。不过，还有个M_PI标识符未声明，是gldraw要用到的宏。
参考：
https://blog.csdn.net/duoduohair/article/details/116561278
接着又报了一个error 语言性能 "结构化绑定" 须要编译器标记 "/std:c++17"
这是因为pangolin最新版本用到了c++17的个性。
参考：
https://blog.csdn.net/aoxuestudy/article/details/112313824
ok，总算是跑进去了。