1. 查看本机系统

    uname -acat /etc/issue
  2. 装置docker
    docker装置教程
  3. docker常用命令

    sudo docker versionsudo docker imagessudo docker ps
  4. 拉取镜像 ros:melodic

    sudo docker pull ros:melodic
  5. 重新命名

    sudo docker tag imgid newname:newtag
  6. 删除之前的镜像

    sudo docker rmi imgid
  7. 开启容器并装置软件

    • 创立并启动容器

      sudo docker run -it newname:newtag /bin/bash
    • 查问没有运行的容器

      sudo docker ps -a
    • 退出容器后进入容器

      sudo docker start containerid
    • 进入正在运行的容器

      sudo docker exec -it containerid /bin/bash
    • 装置软件
    装置 gflagscmake .. -DBUILD_SHARED_LIBS=ON而后失常编译装置即可
    装置glog
    装置openglhttps://blog.csdn.net/l297969586/article/details/53534807
    装置glewsudo apt install libglew-dev
    装置 suiteparsesudo apt-get install libsuitesparse-dev
    查看eigen版本vim /usr/include/eigen3/Eigen/src/Core/util/Macros.hgit clonegit checkout 3.3.4失常编译装置
    装置pclsudo apt install libpcl-devsudo apt-get install ros-melodic-pcl-conversions
    源码编译装置ceres源码编译装置gtsam源码编译装置g2o
    装置catkinsudo apt-get install python-catkin-tools
  8. 将容器导出为tar文件

    sudo docker export containerid > calib.tar
  9. 应用其余机器进行验证

    sudo docker import calib.tarsudo docker imagessudo docker tag imgid newname:newtag