了解为什么至多须要4个角点能力实现标定？ 单应性矩阵的自由度是8，同时每个角点能够失去2个约束方程，所以须要4个角点能力求解。了解求解的是 从 世界坐标系到像素坐标系之间的关系，其中像素坐标能够通过图像检测角点的形式得出，世界坐标系通过认为定义起始点坐标和棋盘格的间隔能够得出了解相机的内参和外参指的是什么？