1. 相机坐标系
    1）世界坐标系
    2）相机坐标系
    3）图像坐标系
    4）像素坐标系
  • 世界坐标系转相机坐标系
    这个是刚体变换，刚体变换波及欧拉角+旋转程序的概念
    还有为了解决死锁问题，引入的四元素的概念

$$\begin{bmatrix}x_{camera} \\y_{camera} \\z_{camera} \\\end{bmatrix}= R\begin{bmatrix}x_{world} \\y_{world} \\z_{world} \\\end{bmatrix} + t$$

  • 相机坐标系转图像坐标系
    实质是小孔成像原理，波及到的是透视变换，依照三角形类似失去：

    $$Z_{camera} \cdot\begin{bmatrix}x \\y \\{1} \\\end{bmatrix} = \begin{bmatrix}f&0&0&0 \\0&f&0&0 \\0&0&1&0 \\\end{bmatrix} \cdot\begin{bmatrix}x_{camera} \\y_{camera} \\z_{camera} \\{1} \\\end{bmatrix}$$

  • 图像坐标系转像素坐标系
  • 畸变改正

todo （未完待续）

tips

  1. 欧拉角和旋转矩阵之间的转换 https://zhuanlan.zhihu.com/p/...
  2. 内旋和外旋的区别
  3. 不同固定轴旋转矩阵的记忆办法以及轻微区别
  4. markdown中的矩阵公式语法https://zhuanlan.zhihu.com/p/...