Shifu Demo使用指南 ——体验与机械臂的数字孪生进行交互

Shifu是一个基于Kubernetes的物联网开发及治理的开源平台。开发者通过应用Shifu，能够更简略地连贯、监督和管制任何物联网设施。

Shifu Demo地址：https://demo.shifu.run/

机械臂是指高精度，多输出多输入、高度非线性、强耦合的简单零碎,是一种十分广泛的工业控制器。因其独特的操作灵活性，已在工业拆卸、平安防爆等畛域失去广泛应用。

本文依据Shifu Demo使用指南，具体介绍Shifu极速试玩中体验与机械臂的数字孪生进行交互的内容，直观感触如何用一行命令实现对机械臂坐标数据与状态信息的获取。

## 部署Docker与装置Shifu

### 办法

依据Shifu Demo使用指南的步骤实现"部署Docker"与"装置Shifu"

地址：https://demo.shifu.run/

与机械臂的数字孪生交互

1.启动Nginx

咱们启动一个nginx实例来模仿应用程序与shifu之间的交互：

sudo kubectl run --image=nginx:1.21 nginxsudo kubectl get pods -A | grep nginx

能够看到nginx曾经在运行：

2.启动机械臂虚构设施

首先，咱们创立一个机械臂的数字孪生：

sudo kubectl apply -f run_dir/shifu/demo_device/edgedevice-robot-arm

咱们能够看到机械臂曾经失常启动：

sudo kubectl get pods -A | grep robotarm

3.与机械臂虚构设施交互

接着，咱们须要进入nginx：(如果您未启动Nginx，请您首先 启动Nginx服务)

sudo kubectl exec -it nginx -- bash

而后，咱们能够与机械臂的数字孪生通过http://deviceshifu-robotarm.d... 进行交互，失去机械臂的坐标（以下后果随机）：

curl http://deviceshifu-robotarm.deviceshifu.svc.cluster.local/get_coordinate;echo

此外，咱们能够与机械臂的数字孪生通过http://deviceshifu-robotarm.d... 进行交互，失去机械臂的运行状态（以下运行状态随机呈现）

curl http://deviceshifu-robotarm.deviceshifu.svc.cluster.local/get_status;echo

curl http://deviceshifu-robotarm.deviceshifu.svc.cluster.local/get_status;echo

ccurl http://deviceshifu-robotarm.deviceshifu.svc.cluster.local/get_status;echo

Q&A

Q：在这个试玩中如何模仿机械臂?
A：当模仿机械臂接管到get_coordinate命令后会返回其以后的x, y, z轴坐标。

本文由边无际受权公布