环境

  • Ubuntu18.04
  • python3.6.9 / Conda python3.6
  • ROS Melodic

1.基于python3环境编译cv_bridge

这里我将介绍两种形式编译cv_bridge，一种是本机环境，另一种是conda环境。

1.1本机python3.6环境

sudo apt-get install  python3-dev python3-numpy python3-yaml ros-melodic-cv-bridge python3-rospkg-modulespip3 install pip --updatepip3 install rosdep rosinstall catkin_pkg

（1）初始化cv_bridge_ws编译工作空间

mkdir -p cv_bridge_ws/src && cd cv_bridge_ws/srccatkin_init_workspace

（2）将cv_bridge源码拉取到本地

git clone https://github.com/ros-perception/vision_opencv.git

（3）编译cv_bridge

cd ../catkin_make install -DPYTHON_EXECUTABLE=/usr/bin/python3

编译报错解决

问题1：

解决办法：

1. 查看你的libbost_python*文件（我这里的arm的ubuntu，如果你的是x86，就在/usr/lib/x86-64-linux-gnu这个文件夹）

cd /usr/lib/aarch64-linux-gnu/ls libboost_python*

  1. 进入报错文件vision_opencv/cv_bridge/CMakeLists.txt，将11行和14行的python37改成python3，而后从新编译即可。

（4）编译胜利

（5）将编译生成的文件退出环境变量

使咱们在应用python3时能够，默认调用：（这里肯定要改成本人的编译后的门路！！！将下边间接复制过来肯定报错！！）

source /home/xxx/cv_bridge_ws/install/setup.bash --extend

（6）测试

从新关上一个终端：运行python3

import cv_bridgefrom cv_bridge.boost.cv_bridge_boost import getCvType

都import胜利阐明曾经胜利编译了基于python3的cv_bridge，当初就能够间接在ROS中编写python3的代码即可，节点会主动调用对应python版本的cv_bridge！

1.2conda的python3.X环境

须要留神点是，如果应用conda创立的python3环境运行代码，那么须要将终端默认启动的环境改为你ros编译的环境！！

（1）创立conda环境

conda create -n ros python=3.6conda activate rospip install --upgrade pippip install rosdep rosinstall catkin_pkg rospkg numpy pyyaml opencv-python
vim ~/.bashrc

将之前的conda activate改为conda activate ros

（2）初始化工作空间并获取vision_opencv

mkdir -p ros_cv_bridge/src && cd ros_cv_bridge/srccatkin_init_workspacegit clone https://gitee.com/irvingao/vision_opencv.git

（3）编译cv_bridge

这里的python解释器抉择conda的python门路，如果不晓得能够用whereis python查问一下：

我的python解析器门路为：/home/innox/anaconda3/bin/python

将下边命令中的解释器门路改为你的门路：

cd ../export CPLUS_INCLUDE_PATH=/home/innox/anaconda3/include/python3.7mcatkin_make install -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release -DSETUPTOOLS_DEB_LAYOUT=OFF -DPYTHON_EXECUTABLE=/home/innox/anaconda3/bin/python

编译胜利：

（4）将编译生成的文件退出环境变量

vim ~/.bashrc

在最初增加：

source ~/ros_cv_bridge/install/setup.bash --extend

退出，而后source一下：

source ~/.bashrc

务必按如下程序！！！

（5）测试

查看是否装置胜利：

python
import cv_bridgefrom cv_bridge.boost.cv_bridge_boost import getCvType

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