第0章：前言
- 此次智能小车设计是从0开始设计波及多个模块
- 此文章中不仅蕴含制作过程，也蕴含制作过程中遇到的一些问题及解决办法。
- 如果不设置时钟的话，零碎默认时钟是72MHz，在system_stm32f10x.c文件中有定义（#define SYSCLK_FREQ_72MHz 72000000）
第一章：让小车动起来
波及知识点及模块
- 波及模块：二路BTN驱动模块、LM317可调稳压模块
- PWM调速：给电机正负极通电能够间接使电机转动起来，然而管制电机转动速度就须要到PWM了。当设置通电的占空比越小（通电工夫与一个周期的比值），电机体现出的景象就是转速升高。
- 正反转：将电机上两接线反接即可。
- 预分频值Precaler = 主频÷时钟频率-1（分频后的频率）；72000000÷10000=7200-1
- 计数周期Period = 时钟频率÷指标频率-1
- PWM初始化程序如下：这里应用的是TIM2的通道3作为pwm输入（PA2接A1，PA3接A2）
- A1/A2/B1/B2是指驱动模块上的接口。
试验代码
void pwm_init_left(void){ GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure; //申明一个构造体变量，用来初始化GPIO TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStructure;//申明一个构造体变量，用来初始化定时器 TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure;//依据TIM_OCInitStruct中指定的参数初始化外设TIMx /* 开启时钟 */ RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA | RCC_APB2Periph_AFIO, ENABLE); RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2,ENABLE); /* 配置GPIO的模式和IO口 PA2*/ GPIO_InitStructure.GPIO_Pin=GPIO_Pin_2|GPIO_Pin_3; GPIO_InitStructure.GPIO_Speed=GPIO_Speed_50MHz; GPIO_InitStructure.GPIO_Mode=GPIO_Mode_AF_PP;//复用推挽输入 GPIO_Init(GPIOA,&GPIO_InitStructure); // T = CNT/fHz = 9000/72000000s // Period = 时钟频率÷指标频率-1 // 预分频值：Precaler = 主频÷指标频率-1（分频后的频率）；72000000÷10000=7200-1 //TIM2定时器初始化 TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Period = 99; //周期，不分频,设置主动重装载寄存器周期的值 TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Prescaler = 719;//设置用来作为TIMx时钟频率预分频值（主频÷指标频率-1）。 TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_ClockDivision = 0;//设置时钟宰割: TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up; //TIM向上计数模式 TIM_TimeBaseInit(TIM2, & TIM_TimeBaseInitStructure); // 将TIM2的输入引脚进行fll remap到PA15，也就是P3.7 //GPIO_PinRemapConfig(GPIO_FullRemap_TIM2, ENABLE); //PWM初始化 //依据TIM_OCInitStruct中指定的参数初始化外设TIMx TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode=TIM_OCMode_PWM1; TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState=TIM_OutputState_Enable;//PWM输入使能 TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 50; TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High; TIM_OC3Init(TIM2,&TIM_OCInitStructure); TIM_OC3PreloadConfig(TIM2, TIM_OCPreload_Enable); TIM_ARRPreloadConfig(TIM2,ENABLE); TIM_Cmd(TIM2,ENABLE);//使能TIMx外设}遇到的问题
- 第一次应用J_Link须要装置J_Link的驱动，这个间接下载<驱动精灵>软件，它会自动检测短少的驱动，下载安装即可。
- 在应用J_link调试时留神要先下载一次程序后再用J_link。我的是呈现这种状况，其他人的不晓得。（在一刚开始调试程序时，电机能转然而调不了速，就是因为这个状况）
- TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse的值不能设置过小，否则电机不会转动，设置为40时就不会转动（这里存在另一个问题，就是设置的值超过50之后，电机转速差不多，也就是无奈扭转速度）
- 还有一个问题就是这种办法无奈扭转电机正反转，因为这里只应用了一个通道。
问题解决方案
- 首先TIM_Pulse的值不能设置过小的问题：经检测是TIM_Period周期的值设置过小，频率太高，电机没有那么好的性能。能够将TIM_Period周期设置为7200-1，频率为10khz。
- 而后就是电机正反转的问题：能够利用同一个定时器的四个不同通道（OC1/2/3/4），别离接到A1/A2/B1/B2上，而后别离设置四个通道的比拟寄存器的值即可实现正反转（例如将OC1的比拟值设置为5000，OC2的比拟值设置为0即可正转；反之即可反转）
- 这里如果像下面那样写的话，四个通道要写很多代码，所以这里做了一点扭转。
- 这里设置比拟寄存器中的值使用到了库函数中的TIM_SetCompare_x函数。
/** * @brief Sets the TIMx Capture Compare1 Register value * @param TIMx: where x can be 1 to 17 except 6 and 7 to select the TIM peripheral. * @param Compare1: specifies the Capture Compare1 register new value. * @retval None */void TIM_SetCompare1(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t Compare1){ /* Check the parameters */ assert_param(IS_TIM_LIST8_PERIPH(TIMx)); /* Set the Capture Compare1 Register value */ TIMx->CCR1 = Compare1;}
解决方案代码
//PA0-4，用于PWM输入void PWM_TIM_2_Init(u16 Period,u16 Prescaler){ GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure; //申明一个构造体变量，用来初始化GPIO TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStructure;//申明一个构造体变量，用来初始化定时器 TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure;//依据TIM_OCInitStruct中指定的参数初始化外设TIMx /* 开启时钟 */ RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA | RCC_APB2Periph_AFIO, ENABLE); RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2,ENABLE); /* 配置GPIO的模式和IO口 PA0 1 2 3*/ GPIO_InitStructure.GPIO_Pin=GPIO_Pin_0|GPIO_Pin_1|GPIO_Pin_2|GPIO_Pin_3; GPIO_InitStructure.GPIO_Speed=GPIO_Speed_50MHz; GPIO_InitStructure.GPIO_Mode=GPIO_Mode_AF_PP;//复用推挽输入 GPIO_Init(GPIOA,&GPIO_InitStructure); // T = CNT/fHz = 9000/72000000s // Period = 时钟频率÷指标频率-1 // 预分频值：Precaler = 主频÷时钟频率-1（分频后的频率）；72000000÷10000=720-1 //TIM3定时器初始化 TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Period = Period; //周期，不分频,设置主动重装载寄存器周期的值 TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Prescaler = Prescaler;//设置用来作为TIMx时钟频率预分频值（主频÷目标频率-1） TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;//设置时钟宰割: TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up; //TIM向上计数模式 TIM_TimeBaseInit(TIM2, & TIM_TimeBaseInitStructure); // 将TIM2的输入引脚进行fll remap到PA15，也就是P3.7 //GPIO_PinRemapConfig(GPIO_FullRemap_TIM2, ENABLE); //PWM初始化 //依据TIM_OCInitStruct中指定的参数初始化外设TIMx TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode=TIM_OCMode_PWM1; TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState=TIM_OutputState_Enable;//PWM输入使能 TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 0; TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High; TIM_OC1Init(TIM2,&TIM_OCInitStructure); TIM_OC2Init(TIM2,&TIM_OCInitStructure); TIM_OC3Init(TIM2,&TIM_OCInitStructure); TIM_OC4Init(TIM2,&TIM_OCInitStructure); TIM_OC1PreloadConfig(TIM2, TIM_OCPreload_Enable); TIM_OC2PreloadConfig(TIM2, TIM_OCPreload_Enable); TIM_OC3PreloadConfig(TIM2, TIM_OCPreload_Enable); TIM_OC4PreloadConfig(TIM2, TIM_OCPreload_Enable); TIM_ARRPreloadConfig(TIM2,ENABLE); //TIM2在ARR上预装载寄存器使能 TIM_Cmd(TIM2,ENABLE); //使能TIMx外设}int main(void){ PWM_TIM_2_Init(7199,0); //正转 TIM_SetCompare1(TIM2,5000); TIM_SetCompare2(TIM2,0); //反转 TIM_SetCompare3(TIM2,0); TIM_SetCompare4(TIM2,3000); while(1) { }}第二章：测量小车转速（编码器）
光电编码器
电机接线图：
- 光电编码器输入的是正弦波，A相和B相都是输入正弦波。
- 当A相为回升沿时，B相若为低电平，电机正转。
- 当A相为回升沿时，B相若为高电平，电机反转。
- 留神：因为我这里只捕捉A相的回升沿，所以AB相的线不能接反了，否则TIM3的通道1的中断触发不了。
输出捕捉
- 性能：用于测量输出信号的脉宽、测量 PWM 输出信号的频率及占空比。
实现流程：
- 首先配置某个定时器为计数器模式（计数器的频率必须远大于输出的频率）
- 而后再配置该定时器的一个通道作为捕捉通道（配置为回升沿检测或降落沿检测）
- 当这个通道检测到对应的边际时，就会触发该通道的中断（此时计数器的值会主动加载到捕捉比拟寄存器中）
- 输出波形的周期 = 相邻两个捕捉寄存器值之差 * 计数器的周期值。
试验代码
u8 i = 0; //标记第一次还是第二次检测到回升沿u16 BianMaQi_speed_ZUO = 0; //编码器的输入1个周期时，定时器的计数值u16 BianMaQi_speed_YOU = 0;u8 zhen_fan_zhuan_ZUO = 0; //标记电机正转还是反转（1正0反）u8 zhen_fan_zhuan_YOU = 0;u16 zhuan_su_ZUO = 0; //小车转速r/minu16 zhuan_su_YOU = 0; double BianMaQi_ZUO_zhouqi = 0.0;//编码器的周期double BianMaQi_YOU_zhouqi = 0.0;/******************************************************************************** 函 数 名 : TIM3_CH1_Input_Init（应用TIM3的 通道1 PA6 接左轮A相 和 通道2 PA7 接左轮B相）* 函数参数 ：arr：主动重装载值； psc：预分频系数* 函数返回值 ：无* 函数性能 : TIM3_CH1输出捕捉初始化函数（只捕捉通道1的波形）*******************************************************************************/void TIM3_CH1_Input_Init(u16 Period,u16 Prescaler) { TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStructure; TIM_ICInitTypeDef TIM_ICInitStructure; NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure; GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure; RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA,ENABLE); RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3,ENABLE);//使能TIM3时钟 GPIO_InitStructure.GPIO_Pin=GPIO_Pin_6|GPIO_Pin_7;//管脚设置 GPIO_InitStructure.GPIO_Mode=GPIO_Mode_IPU; //设置上拉输出模式 GPIO_Init(GPIOA,&GPIO_InitStructure); /* 初始化GPIO */ TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Period=Period; //主动装载值 TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Prescaler=Prescaler; //分频系数 TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_ClockDivision=TIM_CKD_DIV1; TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_CounterMode=TIM_CounterMode_Up; //设置向上计数模式 TIM_TimeBaseInit(TIM3,&TIM_TimeBaseInitStructure); TIM_ICInitStructure.TIM_Channel=TIM_Channel_1; //通道1 TIM_ICInitStructure.TIM_ICFilter=0x00; //无滤波 TIM_ICInitStructure.TIM_ICPolarity=TIM_ICPolarity_Rising;//捕捉极性 TIM_ICInitStructure.TIM_ICPrescaler=TIM_ICPSC_DIV1; //分频系数 TIM_ICInitStructure.TIM_ICSelection=TIM_ICSelection_DirectTI;//间接映射到TI1 TIM_ICInit(TIM3,&TIM_ICInitStructure); TIM_ITConfig(TIM3,TIM_IT_Update,ENABLE); TIM_ITConfig(TIM3,TIM_IT_CC1,ENABLE); NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = TIM3_IRQn;//中断通道 NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority=2;//抢占优先级 NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority =0; //子优先级 NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE; //IRQ通道使能 NVIC_Init(&NVIC_InitStructure); TIM_Cmd(TIM3,ENABLE); //使能定时器}/******************************************************************************** 函 数 名 : TIM3_IRQHandler* 函数参数 ：无* 函数返回值 ：无* 函数性能 : TIM3中断函数（读取TIM3计数器的值,并检测电机是正转还是反转）*******************************************************************************/void TIM3_IRQHandler(void){ if(TIM_GetITStatus(TIM3,TIM_IT_CC1) == 1) //检测TIM3的通道1是否产生中断 { if(TIM_GetFlagStatus(TIM3,TIM_FLAG_CC1)) { BianMaQi_speed_ZUO = TIM_GetCounter(TIM3) - BianMaQi_speed_ZUO; BianMaQi_ZUO_zhouqi = BianMaQi_speed_ZUO * 1/1000000; //计算编码器的周期 zhuan_su_ZUO = BianMaQi_ZUO_zhouqi * 500; //小车转速r/min i++; } if(GPIO_ReadInputDataBit(GPIOA,GPIO_Pin_7) == 0) //A相为回升沿，B相为0，正转 { zhen_fan_zhuan_ZUO = 1; } else { zhen_fan_zhuan_ZUO = 0; } if(i==2) { TIM_SetCounter(TIM3,0); //定时器3的计数器清零 TIM_Cmd(TIM3,ENABLE); //使能定时器3 BianMaQi_speed_ZUO = 0; i = 0; } TIM_ClearITPendingBit(TIM3,TIM_IT_CC1|TIM_IT_Update); //革除TIMx的中断挂起位 }}/******************************************************************************** 函 数 名 : TIM4_CH3_Input_Init（应用TIM4的 通道3 PB8 接右轮A相 和 通道2 PB9 接右轮B相）* 函数参数 ：arr：主动重装载值； psc：预分频系数* 函数返回值 ：无* 函数性能 : TIM4_CH3输出捕捉初始化函数（只捕捉通道3的波形）*******************************************************************************/void TIM4_CH3_Input_Init(u16 Period,u16 Prescaler) { TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStructure; TIM_ICInitTypeDef TIM_ICInitStructure; NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure; GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure; RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB,ENABLE); RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM4,ENABLE);//使能TIM4时钟 GPIO_InitStructure.GPIO_Pin=GPIO_Pin_8|GPIO_Pin_9;//管脚设置 GPIO_InitStructure.GPIO_Mode=GPIO_Mode_IPU; //设置上拉输出模式 GPIO_Init(GPIOB,&GPIO_InitStructure); /* 初始化GPIO */ TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Period=Period; //主动装载值 TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Prescaler=Prescaler; //分频系数 TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_ClockDivision=TIM_CKD_DIV1; TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_CounterMode=TIM_CounterMode_Up; //设置向上计数模式 TIM_TimeBaseInit(TIM4,&TIM_TimeBaseInitStructure); TIM_ICInitStructure.TIM_Channel=TIM_Channel_3; //通道1 TIM_ICInitStructure.TIM_ICFilter=0x00; //无滤波 TIM_ICInitStructure.TIM_ICPolarity=TIM_ICPolarity_Rising;//捕捉极性 TIM_ICInitStructure.TIM_ICPrescaler=TIM_ICPSC_DIV1; //分频系数 TIM_ICInitStructure.TIM_ICSelection=TIM_ICSelection_DirectTI;//间接映射到TI1 TIM_ICInit(TIM4,&TIM_ICInitStructure); TIM_ITConfig(TIM4,TIM_IT_Update,ENABLE); TIM_ITConfig(TIM4,TIM_IT_CC3,ENABLE); NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = TIM4_IRQn;//中断通道 NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority=2;//抢占优先级 NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority =0; //子优先级 NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE; //IRQ通道使能 NVIC_Init(&NVIC_InitStructure); TIM_Cmd(TIM4,ENABLE); //使能定时器}/******************************************************************************** 函 数 名 : TIM4_IRQHandler* 函数参数 ：无* 函数返回值 ：无* 函数性能： : TIM4中断函数（读取TIM4计数器的值,并检测电机是正转还是反转）*******************************************************************************/void TIM4_IRQHandler(void){ if(TIM_GetITStatus(TIM4,TIM_IT_CC3) == 1) //检测TIM3的通道1是否产生中断 { if(TIM_GetFlagStatus(TIM4,TIM_FLAG_CC3)) { BianMaQi_speed_YOU = TIM_GetCounter(TIM4) - BianMaQi_speed_YOU; BianMaQi_YOU_zhouqi = BianMaQi_speed_YOU * 1/1000000; //计算编码器的周期 zhuan_su_YOU = BianMaQi_YOU_zhouqi * 500; //小车转速r/min i++; } if(GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB,GPIO_Pin_9) == 0) //A相为回升沿，B相为0，正转 { zhen_fan_zhuan_YOU = 1; } else { zhen_fan_zhuan_YOU = 0; } if(i==2) { TIM_SetCounter(TIM4,0); //定时器3的计数器清零 TIM_Cmd(TIM4,ENABLE); //使能定时器3 BianMaQi_speed_YOU = 0; i = 0; } TIM_ClearITPendingBit(TIM4,TIM_IT_CC3|TIM_IT_Update); //革除TIMx的中断挂起位 }}遇到的问题
在mian函数中援用两个输出捕捉初始化函数后（TIM3_CH1_Input_Init和TIM4_CH3_Input_Init） ，再援用设置比拟寄存器函数TIM_SetCompare1时，电机不转动。通过测试是输出捕捉初始化函数有问题（在此函数之前应用TIM_SetCompare1时，电机可能转动）
- 代码示例
int main(void){ NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2); //中断优先级分组 分2组 PWM_TIM_2_Init(7199,0); TIM3_CH1_Input_Init(0xffff,0); TIM4_CH3_Input_Init(0xffff,0); TIM_SetCompare1(TIM2,0); TIM_SetCompare2(TIM2,5000); TIM_SetCompare3(TIM2,0); TIM_SetCompare4(TIM2,5000); while(1) { }}
解决方案
- 将TIM3_CH1_Input_Init函数中的中断嵌套NVIC设置敞开即可。
/******************************************************************************** 函 数 名 : TIM3_CH1_Input_Init（应用TIM3的 通道1 PA6 接左轮A相 和 通道2 PA7 接左轮B相）* 函数参数 ：arr：主动重装载值； psc：预分频系数* 函数返回值 ：无* 函数性能 : TIM3_CH1输出捕捉初始化函数（只捕捉通道1的波形）*******************************************************************************/void TIM3_CH1_Input_Init(u16 Period,u16 Prescaler) { TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStructure; TIM_ICInitTypeDef TIM_ICInitStructure; //NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure; GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure; RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA,ENABLE); RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3,ENABLE);//使能TIM3时钟 GPIO_InitStructure.GPIO_Pin=GPIO_Pin_6|GPIO_Pin_7;//管脚设置 GPIO_InitStructure.GPIO_Mode=GPIO_Mode_IN_FLOATING; //设置上拉输出模式 GPIO_Init(GPIOA,&GPIO_InitStructure); /* 初始化GPIO */ TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Period=Period; //主动装载值 TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Prescaler=Prescaler; //分频系数 TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_ClockDivision=TIM_CKD_DIV1; TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_CounterMode=TIM_CounterMode_Up; //设置向上计数模式 TIM_TimeBaseInit(TIM3,&TIM_TimeBaseInitStructure); TIM_ICInitStructure.TIM_Channel=TIM_Channel_1; //通道1 TIM_ICInitStructure.TIM_ICFilter=0x00; //无滤波 TIM_ICInitStructure.TIM_ICPolarity=TIM_ICPolarity_Rising;//捕捉极性 TIM_ICInitStructure.TIM_ICPrescaler=TIM_ICPSC_DIV1; //分频系数 TIM_ICInitStructure.TIM_ICSelection=TIM_ICSelection_DirectTI;//间接映射到TI1 TIM_ICInit(TIM3,&TIM_ICInitStructure); TIM_ITConfig(TIM3,TIM_IT_Update,ENABLE); TIM_ITConfig(TIM3,TIM_IT_CC1,ENABLE); //NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = TIM3_IRQn;//中断通道 //NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority=2;//抢占优先级 //NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority =0; //子优先级 //NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE; //IRQ通道使能 //NVIC_Init(&NVIC_InitStructure); TIM_Cmd(TIM3,ENABLE); //使能定时器}第三章：蓝牙模块的退出
- 配置USART串口，用单片机的USART1_TX连贯RXD，USART1_RX连贯TXD。
- 留神：蓝牙的波特率必须与串口的雷同。
- 对于串口的相干问题看另一篇文章：https://segmentfault.com/a/11...
遇到的问题及解决办法
- 问题：在配置完串口后，手机连贯蓝牙，后果呈现乱码（这应该都是串口的常出问题了吧）
- 问题所在：波特率不匹配。
- 解决办法：进过检测，蓝牙模块的默认波特率是9600，尽管在设置串口波特率时我曾经设置为9600了，然而任然呈现乱码。起因是库默认应用8MHz晶振，能够通过宏应用25MHz或12M晶振；具体定义在stm32f10x.h文件中，HSE_VALUE一开始定义成了8000000，改成12000000搞定，串口通信就能够显示失常。
代码示例
#include "usart.h" unsigned char Data;/******************************************************************************** 函 数 名 : USART1_Init* 函数性能 : USART1初始化函数* 输 入 : bound:波特率* 输 出 : 无*******************************************************************************/ void USART1_Init(u32 bound){ //GPIO端口设置 GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure; USART_InitTypeDef USART_InitStructure; NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure; RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA,ENABLE); RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_USART1,ENABLE); RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_AFIO,ENABLE); //关上时钟 /* 配置GPIO的模式和IO口 */ GPIO_InitStructure.GPIO_Pin=GPIO_Pin_9;//TX //串口输入PA9 GPIO_InitStructure.GPIO_Speed=GPIO_Speed_50MHz; GPIO_InitStructure.GPIO_Mode=GPIO_Mode_AF_PP; //复用推挽输入 GPIO_Init(GPIOA,&GPIO_InitStructure); /* 初始化串口输出IO */ GPIO_InitStructure.GPIO_Pin=GPIO_Pin_10;//RX //串口输出PA10 GPIO_InitStructure.GPIO_Mode=GPIO_Mode_IN_FLOATING; //模仿输出 GPIO_Init(GPIOA,&GPIO_InitStructure); /* 初始化GPIO */ //Usart1 NVIC 配置 NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = USART1_IRQn;//串口1中断通道 NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority=3;//抢占优先级3 NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority =3; //子优先级3 NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE; //IRQ通道使能 NVIC_Init(&NVIC_InitStructure); //依据指定的参数初始化VIC寄存器、 //USART1 初始化设置 USART_InitStructure.USART_BaudRate = bound;//波特率设置 USART_InitStructure.USART_WordLength = USART_WordLength_8b;//字长为8位数据格式 USART_InitStructure.USART_StopBits = USART_StopBits_1;//一个进行位 USART_InitStructure.USART_Parity = USART_Parity_No;//无奇偶校验位 USART_InitStructure.USART_HardwareFlowControl = USART_HardwareFlowControl_None;//无硬件数据流管制 USART_InitStructure.USART_Mode = USART_Mode_Rx | USART_Mode_Tx; //收发模式 USART_Init(USART1, &USART_InitStructure); //初始化串口1 USART_Cmd(USART1, ENABLE); //使能串口1 USART_ClearFlag(USART1, USART_FLAG_TC); USART_ITConfig(USART1, USART_IT_RXNE, ENABLE);//开启相干中断 }/******************************************************************************** 函 数 名 : USART1_IRQHandler* 函数性能 : USART1中断函数* 输 入 : 无* 输 出 : 无*******************************************************************************/ void USART1_IRQHandler(void) //串口1中断服务程序{ if(USART_GetITStatus(USART1, USART_IT_RXNE) != RESET) //接管中断 { Data = USART_ReceiveData(USART1);//(USART1->DR); //读取接管到的数据 USART_SendData(USART1,Data); while(USART_GetFlagStatus(USART1,USART_FLAG_TC) != SET); } USART_ClearFlag(USART1,USART_FLAG_TC); USART_ClearITPendingBit(USART1,USART_IT_RXNE);}