导读

在软件开发过程中，调试是必不可少的环节，嵌入式操作系统的调试与桌面操作系统的调试相比有很大差异，嵌入式零碎的可视化调试能力比桌面操作系统要弱一点。对于导航这种业务场景比较复杂的程序开发，可视化调试环境能让咱们业务场景开发事倍功半，也能疾速定位导航业务与车机中其余模块交互呈现的问题，进步开发过程中的调试效率。

近程调试是真机调试中最便捷的一种，开发者只需借用在PC端弱小的调试器就能实现业务场景的调试。

背景

Thrift是一种接口描述语言和二进制通信协定，它被用来定义和创立跨语言的服务，是一种RPC（近程过程调用）通信框架，由Facebook为“大规模跨语言服务开发”。在车机系统中，各模块之间也能够应用Thrift通信框架进行通信。导航作为一个独自的为过程提供服务的模块，只提供导航相干的业务以及地图渲染的能力，导航的HMI界面是车机系统中对立的操作界面，零碎HMI界面与导航之间的交互接口则是通过曾经定义好的接口描述语言（IDL），应用自动化工具生成本地可调用的接口，而后应用Thrift框架传输实现零碎HMI与导航之间的通信。

 

调试伎俩

为了开发过程中调试不便，咱们在PC上做了一套模拟器，能在PC上进行地图渲染。还实现了一套在PC上应用的零碎HMI模仿命令发送工具，模仿工具是作为客户端连贯导航提供的服务，这样能在PC端模仿发送命令，帮忙导航简略业务的开发，但这种形式存在着以下弊病：

  • 模仿命令工具，只能模仿简略的业务场景，有多个交互的场景无奈模仿。
  • 无奈操作地图HMI，也看不到HMI界面显示以及过程中的反馈。
  • 无奈滚动地图，前面接了Win32下面的鼠标事件，能用鼠标实现滚动，但这种形式与车机中滚动流程不统一。 
  • PC端无奈应用车机中的设施，如导航过程中没有导航音，无奈应用USB等。 
  • PC端拿不到车机中的数据，比方车身数据、GPS信号等。

调试计划优化

针对以后调试伎俩存在的以上问题。咱们对调试计划进行了优化，咱们能够借助车机中零碎HMI来与导航进行交互。实现了应用车机环境中的信号对PC端导航业务场景进行调试。次要有以下几点性能：

1.PC端模拟器接管车机发来的信号

在该我的项目中，导航的相干业务都是作为服务端向车机中其余模块提供服务，在车机系统中，零碎HMI连贯导航服务的地址是固定的，咱们在车机中开发了一个代理--Sandwich，次要作用是启动导航服务，这个导航服务并不实现真正的导航业务，而是启动了一个空服务，让车机中其余模块能胜利建设连贯，同时Sandwich作为客户端连贯PC端模拟器提供的导航服务，PC端的导航服务真正实现导航业务，Sandwich负责接管车机发送过去的业务申请，并将申请转发给PC端模拟器，这样PC端模拟器就能接管到车机中的信号，收到的业务申请并做解决再将处理结果通过Thrift反馈到车机端。

这个流程咱们买通了车机中信号发送到PC端模拟器，并能够将解决完的数据反馈给车机端。

  

2.PC端模拟器向车机发送信号

导航也须要连贯车机中其余模块提供的服务，如，获取车身数据、获取GPS定位信号，将导航语音数据发送到车机语音播放模块等。

PC端模拟器须要作为客户端来连贯车机中的服务，真正连贯的是车机中Sandwich提供的服务，Sandwich作为客户端连贯车机中其余模块的服务，比方Sandwich连贯Sound模块，GPS模块，CarData模块等。PC端模拟器须要应用车机设备播放导航音，须要将播放内容发送给Sandwich，Sandwich收到播放内容后，再发送给车机中的Sound模块，导航音就能播放了。PC端连贯车机中其余模块的工作原理也是一样。

 

3. 将PC端模拟器中显示的地图投射到车机端显示

实现了以上两步，一个应用车机信号调试PC端导航程序的环境根本实现了。曾经能实现车机信号与PC进行双向接管，然而此时导航的渲染能力还是停留在PC端，车机中还只是显示了一个零碎HMI界面，无奈看到导航地图展示的成果，这样就会带来一个问题，一些须要强依赖地图的操作可能就无奈精准操作，比方点击地图上某个POI等。此时须要将PC端的展示同步到车机侧。

要实现这一目标，个别咱们有两种办法：

  • 车机与PC同步渲染

车机中的导航失常运行，当导航接管到零碎模块业务申请时，先是车机导航进行解决，处理完毕后将信号转发到PC端解决，这种计划两端导航业务逻辑并行运行，简单的业务场景下，两端会同时跟车机进行交互，此时可能会产生互斥，会有两端逻辑不同步的场景，达不到预期成果。

  • 将车机中渲染的数据投射到车机端

在这里咱们能够将PC上程序每渲染一帧地图则将后果传到车机端，由车机端Sandwich负责接管，当Sandwich接管到一帧地图像素数据后，负责将此帧数据渲染到车机屏幕上，此时车机中出现的成果跟PC端统一。在该我的项目中咱们采纳了这一计划，这种计划中，真正的导航业务逻辑是来自PC端，车机中只是一个转发过程，所以不会存在第一种计划中的问题。

 

但在某些特定的环境下，导航描绘会很频繁，发送给车机的数据也会很多，频繁的数据发送可能会带来肯定的性能开销，体现上可能会呈现提早。这里能够应用升高图像品质来缩小图像数据，例如，能够应用16位或者8位BMP来传输，还能够压缩传输，这样1920*720分辨率图像传输大小能管制在30-50k左右。

小结

基于车机系统中Thrift通信框架，实现的这套近程调试计划，本质是在车机中应用Sandwich程序接管车机系统中与导航有交互的全副接口解决，通过RPC通信转发，实现了应用实在车机信号调试导航的目标。有了这套调试环境，咱们甚至能够间接在真车上边路测边调试，跟以前的路测拿Log回来剖析、重现相比，整个调试过程，简略，便捷，直观。大大提高了开发效率。

基于RPC通信的个性，咱们还能够对调试计划再进一步优化，能够退出多客户端调试性能，应用同一台车机环境，不同的模块负责人能够同时进行简单业务场景的联结调试。