**说明：
本文原创作者『Allen5G』
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标签：编程，软件，算法，思维**
先看看整个工程的任务关系
手机APP是需要自己开发APP的，暂时没空搞，坐等官方。。
然后主要就是上位机和遥控器的使用了
上位机通过USB连接四轴，需要烧录固件BootLoader
遥控器使用NFR无线通信，这个也是可玩性最高的地方，当然也是最核心的部分---姿态解算和姿态控制，之后主要要研究的就是这块代码
整个系统是基于Freertos系统，所以函数也是在系统中进行任务切换
看下main函数部分：
首先说下代码风格很喜欢，可能是强迫症，注释必须对其
#include "system.h" /*头文件集合*/TaskHandle_t startTaskHandle; //创建句柄static void startTask(void *arg);//声明创建函数int main() //主函数{ systemInit(); /*底层硬件初始化*/ xTaskCreate(startTask, "START_TASK", 300, NULL, 2, &startTaskHandle); /*创建起始任务*/ vTaskStartScheduler(); /*开启任务调度*/ while(1){};}/*创建任务*/void startTask(void *arg){ taskENTER_CRITICAL(); /*进入临界区*/ xTaskCreate(radiolinkTask, "RADIOLINK", 150, NULL, 5, NULL); /*创建无线连接任务*/ xTaskCreate(usblinkRxTask, "USBLINK_RX", 150, NULL, 4, NULL); /*创建usb接收任务*/ xTaskCreate(usblinkTxTask, "USBLINK_TX", 150, NULL, 3, NULL); /*创建usb发送任务*/ xTaskCreate(atkpTxTask, "ATKP_TX", 150, NULL, 3, NULL); /*创建atkp发送任务任务*/ xTaskCreate(atkpRxAnlTask, "ATKP_RX_ANL", 300, NULL, 6, NULL); /*创建atkp解析任务*/ xTaskCreate(configParamTask, "CONFIG_TASK", 150, NULL, 1, NULL); /*创建参数配置任务*/ xTaskCreate(pmTask, "PWRMGNT", 150, NULL, 2, NULL); /*创建电源管理任务*/ xTaskCreate(sensorsTask, "SENSORS", 450, NULL, 4, NULL); /*创建传感器处理任务*/ xTaskCreate(stabilizerTask, "STABILIZER", 450, NULL, 5, NULL); /*创建姿态任务*/ xTaskCreate(wifiLinkTask, "WIFILINK", 150, NULL, 4, NULL); /*创建通信连接任务*/ xTaskCreate(expModuleMgtTask, "EXP_MODULE", 150, NULL, 1, NULL); /*创建扩展模块管理任务*/ printf("Free heap: %d bytes\n", xPortGetFreeHeapSize()); /*打印剩余堆栈大小*/ vTaskDelete(startTaskHandle); /*删除开始任务*/ taskEXIT_CRITICAL(); /*退出临界区*/}void vApplicationIdleHook( void ){ static u32 tickWatchdogReset = 0; portTickType tickCount = getSysTickCnt(); if (tickCount - tickWatchdogReset > WATCHDOG_RESET_MS) //添加独立看门狗 { tickWatchdogReset = tickCount; watchdogReset(); } __WFI(); /*进入低功耗模式*/}main函数正常步骤：
先是硬件初始化：基本都是32的基础操作，后边看哪部分时涉及到了再说吧！
void systemInit(void){ u8 cnt = 0; nvicInit(); /*中断配置初始化*/ extiInit(); /*外部中断初始化*/ delay_init(96); /*delay初始化*/ ledInit(); /*led初始化*/ ledseqInit(); /*led灯序列初始化*/ commInit(); /*通信初始化 STM32 & NRF51822 */ atkpInit(); /*传输协议初始化*/ consoleInit(); /*打印初始化*/ printf("<--------------------->\n"); wifiModuleInit(); /*WIFI模块初始化*/ configParamInit(); /*初始化配置参数*/ pmInit(); /*电源管理初始化*/ stabilizerInit(); /*电机 传感器 PID初始化*/ expModuleDriverInit();/*扩展模块驱动初始化*/ if(systemTest() == true) { while(cnt++ < 5) /*初始化通过 左上绿灯快闪5次*/ { ledFlashOne(LED_GREEN_L, 50, 50); } }else { while(1) /*初始化错误 右上红灯间隔1s快闪5次*/ { if(cnt++ > 4) { cnt=0; delay_xms(1000); } ledFlashOne(LED_RED_R, 50, 50); } } watchdogInit(WATCHDOG_RESET_MS); /*看门狗初始化*/ }static bool systemTest(void){ bool pass = true; pass &= ledseqTest(); pass &= pmTest(); pass &= configParamTest(); pass &= commTest(); pass &= stabilizerTest(); pass &= watchdogTest(); return pass;}之后就是创建任务，一般上系统就是为了减少逻辑难度，看过APM飞控的代码也是上了操作系统（ NuttX 实时操作系统）
但是上Freertos真是第一次，之前也是使用过几次Freertos，确实是轻量级操作系统，被精简了很多，队列使用体验不是很好，这次被应用到小四轴上，看看实际效果怎么样吧！
后边的创建任务就是调用下面的函数，可以配置优先级及堆栈大小，都是容易忽视的问题！！
然后就是启动任务调度：它会创建一个空闲任务、初始化一些静态变量，最主要的，它会初始化系统节拍定时器并设置好相应的中断，然后启动第一个任务。
大牛分析 FreeRTOS调度器启动过程分析：https://blog.csdn.net/zhzht19...
vTaskStartScheduler(); /开启任务调度/
后边就是实际任务函数了，之后再继续。。