机器人通用底盘部分如何快速集成？

 
机器人通用底盘部分如何快速集成？本文主要基于思岚科技的 SLAMWARE 解决方案的机器人底盘部分集成，主要分为硬件集成、结构集成和固件集成这几部分，以下将为大家详细讲解！
硬件集成：
- 基于 SLAMWARE 底层部分的硬件集成主要有两种集成方式：
- 基于 Slamware Breakout 评估板的集成；
- 直接集成 Slamware Core；
（通俗来讲，两者的区别在于是否有带有 MCU 的开发板）
基于 Slamware Breakout 评估板的集成：
Slamware Breakout 是一款用于快速评估 Slamware Core 的开发板，它包含了一颗底盘控制器 MCU–STM32F103VET6，并将 IO 口做了分配和定义。通过将 SLAMWARE Breakout 与底盘外设（如传感器，电机驱动器等）连接，即可快速实现一个机器人底盘的硬件原型。
 
Breakout 3.0 各个 IO 接口的分配和定义
想要构建一个 SLAM 最小系统，必须要具备带有 MCU 的主板、SLAMWARE 自主定位导航方案、电机驱动板、以及其他的减速机、万向轮等配件。
（1）SLAMWARE Breakout 3.0
（2）SLAMWARE 自主定位导航方案：
（3）电机驱动板
简单来说，电机驱动板就是让机器人底盘动起来的”能量中转站”。
（4）其他
- 主动轮以及对应的减速电机
- 牛眼万向轮
- 固定所用底板
- 其他固定配件若干
这些组件都准备齐全之后，只需参考框型图将 Breakout 评估板与各个外设进行连接，即可控制其工作。具体的外设据具体要求而定。
集成框型图 参考方案—SDP Mini：
 
直接集成 Slamware Core：
基于 SLAMWARE Core 直接集成机器人底盘，则需要选择一款底盘控制 MCU（如 Breakout 上的 STM32F103VET6）。该 MCU 与 Slamware Core 通过 Control Bus 进行通信，此外，还会控制电机的运动，采集传感器信息并发送给 Slamware Core。
（该 MCU 和 Slamwre Core 会保持持续的通信，一旦通信连接断开，Slamware Core 在等待一定时间超时后，即认为底盘工作异常，从而停止工作。）
直接集成 SLAMWARE Core，集成内容可以根据自身实际需求来决定集成的外设。
必须集成的接口：
- 设计电源系统
- 设计 RPLIDAR 接口
- 设计底盘 MCU 与 SLAMWARE Core
- 连接电机驱动电路
选装：
- 连接碰撞传感器
- 连接跌落传感器电路
- 连接超声波传感器电路
- 连接自动回充电路
结构集成
基于思岚 SLAMWARE 解决方案的机器人底盘部分结构集成部分内容可参照官网手册。
 
固件集成
固件集成跟硬件集成类似，也主要分为两种：基于参考固件集成以及基于自由固件集成（简单来说，两者的区别就在于要采用参考 control bus 实现 robot 与 SLAMWARE Core 的连接，相互了解对方的语言逻辑）。
基于参考固件集成：
SLAMTEC—思岚科技提供了一份采用 IAR 编译器和 STM32F103VET6 的参考固件，便于用户开发自己的机器人底盘固件。客户可以根据机器人实际状况选择部分外设进行集成，集成步骤如下：
机器人配置
- 现电源管理相关的功能
- 实现运动控制相关的功能
- 实现超声波传感器的功能
- 实现碰撞传感器的功能
- 实现自动回充相关的功能
- 实现 Polling Command 机制（底盘向 SLAMWARE Core 发送指令）
- 实现 Event Notification 机制（SLAMWARE Core 通知底盘工作状态）
- 实现健康管理功能 *IAR 版本应为 7.6 或以上
基于自有固件集成：
对于已经有自有底盘和固件体系的客户，也可以通过自己实现 Control Bus Protocol 的方式来集成 SLAMWARE 解决方案：
- 实现 Control Bus 协议
- 机器人配置
- 实现电源管理相关的功能
- 实现运动控制相关的功能
- 实现超声波传感器的功能
- 实现碰撞传感器的功能
- 实现自动回充相关的功能
- 实现 Polling Command 机制（底盘向 SLAMWARE Core 发送指令）
- 实现 Event Notification 机制（SLAMWARE Core 通知底盘工作状态）
- 实现健康管理功能。
基于思岚科技的机器人自主定位导航解决方案，内含核心算法模块 SLAMWARE Core，可自行设计底盘主板或直接集成，形成通用的机器人底层部分，帮助机器人实现自主定位导航功能。