- 了解闭式解和数值解的区别
闭式解也称之为解析解；
数值解：通过有限元，插值，数值迫近的办法求得的解 - 标定的基本思路：
首先求得闭式解，而后在超定方程的数据撑持下，采纳数值优化的形式，寻找最优预计。 - 闭式解的求解思路
通过建设约束方程，进行求解 - 联结标定的约束方程建设
已知条件：
- 3D 激光点云能够确定棋盘格立体，失去在激光坐标系下的立体方程
- camera 能够检测棋盘格上的角点，失去角点在相机坐标系下的点的空间地位
通过 点在立体上建设约束方程。
- 求解的思路优化
将 约束方程进行变形，比方说分步求解旋转矩阵，在求平移矩阵，这样能够大大简化计算量 - 失去闭式解后，通过数值的形式，以以后解为迭代终点，失去最优预计
罕用的求解最优化的办法比方:LM 算法，奇怪值合成等