本文是 RT-Thread 用户 @G_o123 原创公布，是用于加入 RT-Thread 与国民技术联手推出 N32G457 RT-Thread 设计大赛，原文：https://club.rt-thread.org/as…
开发环境：IDE KEIL5.36 编译器 ARM compiler6.16 RTOS RTT3.1.5 优化 Ofast
次要函数：
LED 线程 static void led_thread_entry(void* argument)
电机状态机线程
串口线程 串口闲时中断承受 static void lf_thread_entry(void* argument)
PWM CCR4 触发 ADC 注入中断采样 电流环更新
__attribute__((section(“ccmram”))) void ADC1_2_IRQHandler(void)
性能：双轮毂无刷 FOC 有感 1024 线 AB+120 度开关 HALL 管制 电流环 速度环差速 地位环
载波周期 15k 速度环 5K 地位环 3K 代码全副应用浮点 电流环 FOC 矢量控制代码极简 测功机测试最高效率 92% 速度环在 M 法的根底上应用二阶插值 ESO Simulink 仿真代码生成 速度管制验证能做到 1RPM 以下
电气参数：母线 24V—60v 相电流 30A
利用场景：AGV 服务机器人 物流等底盘 轮椅 两轮车等
可拓展性能：SPI 磁编兼容 双电机同步地位管制
应用阐明：
Includes.h 中应用 Configuration Wizard 工具显示了电机管制的要害宏和常量
电机额外参数：
额外电压 +-10V 过压或者失压报错 倡议 24V-30 供电
MOTOR_RATED_PHASE_CURRENT 电流环额外指令电流
MOTOR_MAX_PHASE_CURRENT 电机最大相电流 过流报错
Pn_PARAMETER 极对数
Encoder_AB_Line 编码器线数
HALL_Init_Angle 霍尔初始偏差相位角
RATED_SPEED_PARAMETER 电机额外转速
J1: 直流输出 24-48
J2 J3: 电机能源线序：黄绿蓝 UVW
J5 J6：电机编码器反馈线序：绿蓝黄红黑：ABZ(没有 Z 可不接)+5 GND
J8 J9：开关霍尔反馈线序：绿蓝黄红黑：UVW +5 GND
gitee 地址：https://gitee.com/saonianzhui…
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