关于ubuntu:Ubuntu-Install-kitti2bag

我的项目须要测试建图成果，然而目前咱们本人的语义宰割训练的成果不是太好，外参矩阵标定的精度也不高，所以打算应用 KITTI 数据集作为测试，为此须要将 KITTI 数据集转为 bag 包不便回放，这里要装置一个 kitti2bag 的工具，记录下装置过程，并不是一步到位。

1. 更新 pip 装置 kitti2bag

装置前提醒我更新 pip，我用的 Python2.7 应用的是 pip：

pip install --upgrade pip

装置 kitti2bag：

pip install kitti2bag

2. 运行 kitti2bag 提醒 command no found

装置完后间接命令行运行 kitti2bag 提醒命令找不到：

kitti2bag

command no found!

然而我曾经装置胜利了，所以我查找了下 kitti2bag 的地位，我先应用卸载命令查看 kitti2bag 提醒的装置地位在哪里：

pip uninstall kitti2bag

发现在 /home/dlonng/.local/bin/kitti2bag 下，所以我间接把 kitti2bag 拷贝到 /usr/bin/ 下：

sudo cp /home/dlonng/.local/bin/kitti2bag /usr/bin/

ls /usr/bin/kitti2bag

kitti2bag

重启终端，再执行 kitti2bag，打印出应用信息阐明能够应用：

kitti2bag

usage: kitti2bag [-h] [-t DATE] [-r DRIVE]
                 [-s {00,01,02,03,04,05,06,07,08,09,10,11,12,13,14,15,16,17,18,19,20,21}]
                 {raw_synced,odom_color,odom_gray} [dir]
kitti2bag: error: too few arguments

配一张我执行这个过程的图片：

3. 应用 kitti2bag 转换 bag

下载了 KITTI 包后，我把数据集和标定文件都解压到当前目录，留神它们都会解压到以 工夫命名 的文件夹中：

unzip KITTI_2011_09_26_drive_0020_sync
unzip 2011_09_26_calib.zip

下面两者都解压到 2011_09_26 目录下，而后在解压后的目录的上一级运行如下的转换命令，raw_synced 示意下载的数据集是否是同步过的，我下载是是同步的，所以加上了这句，不过根本都是用同步的：

kitti2bag -t 2011_09_26 -r 0020 raw_synced .

期待转换实现，即可看到生成的 bag 包，打印下 info 看下信息：

功败垂成！

参考链接：

• https://github.com/tomas789/k…