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本文首发于：行者 AI
家喻户晓，在基于价值学习的强化学习算法中，如 DQN，函数近似误差是导致 Q 值高估和次优策略的起因。咱们表明这个问题仍然在 AC 框架中存在，并提出了新的机制去最小化它对演员（策略函数）和评论家（估值函数）的影响。咱们的算法建设在双 Q 学习的根底上，通过选取两个估值函数中的较小值，从而限度它对 Q 值的过高估计。（出自 TD3 论文摘要）
1. 什么是 TD3
TD3 是 Twin Delayed Deep Deterministic policy gradient algorithm 的全称。TD3 全称中 Deep Deterministic policy gradient algorithm 就是 DDPG 的全称。那么 DDPG 和 TD3 有何渊源呢？其实简略的说，TD3 是 DDPG 的一个优化版本。
1.1 TD3 为什么被提出
在强化学习中，对于离散化的动作的学习，都是以 DQN 为根底的，DQN 则是通过的 $argMaxQ_{table}$ 的形式去抉择动作，往往都会过大的预计价值函数，从而造成误差。在间断的动作管制的 AC 框架中，如果每一步都采纳这种形式去预计，导致误差一步一步的累加，导致不能找到最优策略，最终使算法不能失去收敛。
1.2 TD3 在 DDPG 的根底上都做了些什么
- 应用两个 Critic 网络。应用两个网络对动作价值函数进行预计，（这 Double DQN 的思维差不多）。在训练的时候抉择 $min(Q^{\theta1}(s,a),Q^{\theta2}(s,a))$ 作为估计值。
- 应用软更新的形式。不再采纳间接复制，而是应用 $\theta = \tau\theta^′ + (1 – \tau)\theta$ 的形式更新网络参数。
- 应用策略乐音。应用 Epsilon-Greedy 在摸索的时候应用了摸索乐音。（还是用了策略噪声，在更新参数的时候，用于平滑策略冀望）
- 应用提早学习。Critic 网络更新的频率要比 Actor 网络更新的频率要大。
- 应用梯度截取。将 Actor 的参数更新的梯度截取到某个范畴内。
2. TD3 算法思路
TD3 算法的大抵思路，首先初始化 3 个网络，别离为 $Q_{\theta1},Q_{\theta2},\pi_\phi$，参数为 $\theta_1,\theta_2,\phi$，在初始化 3 个 Target 网络，别离将开始初始化的 3 个网络参数别离对应的复制给 target 网络。$\theta{_1^′}\leftarrow\theta_1,\theta{_2^′}\leftarrow\theta_2,\phi_′\leftarrow\phi$。初始化 Replay Buffer $\beta$。而后通过循环迭代，一次次找到最优策略。每次迭代，在抉择 action 的值的时候退出了乐音，使 $a~\pi_\phi(s) + \epsilon$，$\epsilon \sim N(0,\sigma)$，而后将 $(s,a,r,s^′)$ 放入 $\beta$，当 $\beta$ 达到肯定的值时候。而后随机从 $\beta$ 中 Sample 出 Mini-Batch 个数据，通过 $\tilde{a} \sim\pi_{\phi^′}(s^′) + \epsilon$，$\epsilon \sim clip(N(0,\tilde\sigma),-c,c)$，计算出 $s^′$ 状态下对应的 Action 的值 $\tilde a$，通过 $s^′,\tilde a$，计算出 $targetQ1,targetQ2$，获取 $min(targetQ1,targetQ)$，为 $s^′$ 的 $targetQ$ 值。
通过贝尔曼方程计算 $s$ 的 $targetQ$ 值，通过两个 Current 网络依据 $s,a$ 别离计算出以后的 $Q$ 值，在将两个以后网络的 $Q$ 值和 $targetQ$ 值通过 MSE 计算 Loss，更新参数。Critic 网络更新之后，Actor 网络则采纳了延时更新，（个别采纳 Critic 更新 2 次，Actor 更新 1 次）。通过梯度回升的形式更新 Actor 网络。通过软更新的形式，更新 target 网络。
- 为什么在更新 Critic 网络时，在计算 Action 值的时候退出乐音，是为了平滑后面退出的乐音。
- 贝尔曼方程：针对一个间断的 MRP（Markov Reward Process）的过程（间断的状态处分过程），状态 $s$ 转移到下一个状态 $s^′$ 的概率的固定的，与后面的几轮状态无关。其中，$v$ 示意一个对以后状态 state 进行估值的函数。$\gamma$ 个别为趋近于 1，然而小于 1。
3. 代码实现
代码次要是依据 DDPG 的代码以及 TD3 的论文复现的，应用的是 Pytorch1.7 实现的。
3.1 搭建网络结构
Q1 网络结构次要是用于更新 Actor 网络
class Actor(nn.Module):
def __init__(self, state_dim, action_dim, max_action):
super(Actor, self).__init__()
self.f1 = nn.Linear(state_dim, 256)
self.f2 = nn.Linear(256, 128)
self.f3 = nn.Linear(128, action_dim)
self.max_action = max_action
def forward(self,x):
x = self.f1(x)
x = F.relu(x)
x = self.f2(x)
x = F.relu(x)
x = self.f3(x)
return torch.tanh(x) * self.max_action
class Critic(nn.Module):
def __init__(self, state_dim, action_dim):
super(Critic,self).__init__()
self.f11 = nn.Linear(state_dim+action_dim, 256)
self.f12 = nn.Linear(256, 128)
self.f13 = nn.Linear(128, 1)
self.f21 = nn.Linear(state_dim + action_dim, 256)
self.f22 = nn.Linear(256, 128)
self.f23 = nn.Linear(128, 1)
def forward(self, state, action):
sa = torch.cat([state, action], 1)
x = self.f11(sa)
x = F.relu(x)
x = self.f12(x)
x = F.relu(x)
Q1 = self.f13(x)
x = self.f21(sa)
x = F.relu(x)
x = self.f22(x)
x = F.relu(x)
Q2 = self.f23(x)
return Q1, Q2
3.2 定义网络
self.actor = Actor(self.state_dim, self.action_dim, self.max_action)
self.target_actor = copy.deepcopy(self.actor)
self.actor_optimizer = torch.optim.Adam(self.actor.parameters(), lr=3e-4)
#定义 critic 网络
self.critic = Critic(self.state_dim, self.action_dim)
self.target_critic = copy.deepcopy(self.critic)
self.critic_optimizer = torch.optim.Adam(self.critic.parameters(), lr=3e-4)3.3 更新网络
更新网络采纳 软更新 ， 提早更新 等形式
def learn(self):
self.total_it += 1
data = self.buffer.smaple(size=128)
state, action, done, state_next, reward = data
with torch.no_grad:
noise = (torch.rand_like(action) * self.policy_noise).clamp(-self.noise_clip, self.noise_clip)
next_action = (self.target_actor(state_next) + noise).clamp(-self.max_action, self.max_action)
target_Q1,target_Q2 = self.target_critic(state_next, next_action)
target_Q = torch.min(target_Q1, target_Q2)
target_Q = reward + done * self.discount * target_Q
current_Q1, current_Q2 = self.critic(state, action)
critic_loss = F.mse_loss(current_Q1, target_Q) + F.mse_loss(current_Q2, target_Q)
critic_loss.backward()
self.critic_optimizer.step()
if self.total_it % self.policy_freq == 0:
q1,q2 = self.critic(state, self.actor(state))
actor_loss = -torch.min(q1, q2).mean()
self.actor_optimizer.zero_grad()
actor_loss.backward()
self.actor_optimizer.step()
for param, target_param in zip(self.critic.parameters(), self.target_critic.parameters()):
target_param.data.copy_(self.tau * param.data + (1 - self.tau) * target_param.data)
for param, target_param in zip(self.actor.parameters(), self.target_actor.parameters()):
target_param.data.copy_(self.tau * param.data + (1 - self.tau) * target_param.data)4. 总结
TD3 是 DDPG 的一个升级版，在解决很多的问题上，成果要比 DDPG 的成果好的多，无论是训练速度，还是后果都有显著的进步。
5. 材料
- http://proceedings.mlr.press/…