3D 点云间断帧标注是主动驾驶场景中利用较为宽泛的一种数据处理类型，对三维空间感知能力以及多帧协同解决能力要求较高。
传统逐帧标注模式下，无论采纳手动复制对象形式还是主动复制对象形式，标注效率均无质的晋升。
曼孚科技 SEED 数据服务平台在总结传统标注模式利弊的根底上，创新性的大量引入算法辅助，以人机协同的形式推出了专门针对点云间断帧标注的“主动关键帧”模式，在保持数据准确率的根底上，标注效率能够晋升 10 倍无余。
点云主动关键帧标注模式下，用户只需实现该间断帧中“起始帧”与“完结帧”标注，平台算法即会主动生成并调整两头帧上同一 Track ID 对象，毋庸逐帧复制，能够极大节俭通过主动复制来补充、调整对象的工夫。
一. 主动关键帧相干名词
▌起始帧
同一 Track ID 对象系列的第一个关键帧，在该系列中是惟一的。
▌两头帧同一 Track ID 对象系列的两头帧，在该系列中数量不限，能够同时存在多个。
▌完结帧同一 Track ID 对象系列的最初一个关键帧，在该系列中也是惟一的。
▌空白帧同一 Track ID 对象系列的起始帧与完结帧之间所创立的关键帧，在该系列中数量不限，能够同时存在多个。
二. 创立主动关键帧
1. 标注界面无对象
如下图所示，在第 1 帧内应用个体分类为“汽车”的标注计划创立出 Track ID：05 的对象，选中该对象，按下快捷键 S 键，在间断帧显示区呈现一个起始帧创立中标记：
快捷键 Ctrl+ C 复制此对象，在后续任意蕴含该对象的帧内，如第 10 帧按下快捷键 Ctrl+ V 粘贴此对象。
粘贴实现后，根据数据详情，调整该对象的地位与大小。放弃该对象在选中状态下，再次按下快捷键 S，即可实现创立起始帧与完结帧。
起始帧与完结帧之间的其余间断帧上会主动生成同 Track ID 的对象，且由蓝色与红色的线段相连。
如下图所示，起始帧为第 1 帧，完结帧为第 10 帧 (灰色显示的帧为上一个操作帧)：
点击第 1 帧至第 10 帧中的任意帧，会发现均已主动生成蕴含此 Track ID：05 的对象，且 SEED 平台自带的算法已主动调整该对象在各两头帧中的地位：
2. 标注界面已存在对象
如下图所示，在第 5 帧和第 10 帧上已有 Track ID：03 的对象。在第 5 帧选中此对象，按下快捷键 S 键，在间断帧显示区会呈现一个起始帧创立中标记：
切换至第 10 帧，再次按下快捷键 S，即可实现创立起始帧和完结帧。起始帧与完结帧之间的其余间断帧上会主动生成同 Track ID 的对象，且 SEED 平台自带的算法已主动调整该对象在各两头帧中的地位。
关键帧标记如下图所示。起始帧为第 5 帧，完结帧为第 10 帧(灰色显示的帧为上一个操作帧)：
3. 注意事项
1)间断帧可视区可查看关键帧标记与追踪标记。一个关键帧只属于一个对象。
2)只有在同时具备起始帧与完结帧时，主动关键帧才会失效。
3)无论创立方向如何，起始帧永远在完结帧前(依照正序播放顺序排列)。
4)撤销主动关键帧生成的对象须要在启动帧上进行撤销操作。
三. 编辑主动关键帧
1. 生成两头帧
当同一 Track ID 对象已创立两套关键帧时，其中一套关键帧的起始帧与另一套关键帧的起始帧或完结帧重合的状况下，重合的关键帧会主动转化为两头帧。两套关键帧将合并成一套带有两头帧的关键帧。
2. 插入空白帧
当某套关键帧体系中，某帧不含有此对象，或者此对象被遮挡，不须要被标注或导出时，能够在此帧中插入空白帧。
插入空白帧后，对象追踪标记将在空白帧处断开，空白帧前后的间断帧中，该对象依然具备雷同的 Track ID。该帧上，此对象置灰显示，不可被编辑或者删除，也不会被导出。
例：Track ID：04 的对象起始帧为第 1 帧，完结帧为第 12 帧，在第 4 帧中该对象被遮挡，此时能够在第 4 帧中插入空白帧，如下图所示：
插入空白帧后，其所在帧的标记会产生同步扭转，该对象会置灰显示，如下图所示：
3. 删除关键帧
删除关键帧有两种形式：通过删除对象删除 / 通过删除关键帧删除。
▌通过删除对象删除
当删除对象所在帧为起始帧 / 完结帧时，起始帧 / 完结帧会主动向后 / 向前平移一帧。
当删除对象所在帧为两头帧时，该套关键帧将被分为两局部。
▌通过删除关键帧删除
右键点击所在帧，抉择“删除关键帧”，并配合右下角删除开关——“关联删除 - 起始帧”、“关联删除 - 完结帧”执行删除操作：
采纳该形式删除关键帧时，依据“关联删除 - 起始帧”和“关联删除 - 完结帧”开启状态的不同会呈现出不同的后果：
“关联删除 - 起始帧”开启时，删除起始帧会附带删除该起始帧到下一个关键帧之间的所有对象，下一关键帧所在帧的对象则不会被删除。
“关联删除 - 完结帧”开启时，删除完结帧会附带删除该完结帧到上一个关键帧之间的所有对象，上一关键帧所在帧的对象则不会被删除。
4. 平移关键帧
平移关键帧操作只能在起始帧和完结帧上进行，两头帧与空白帧无奈平移。
入选错起始帧或完结帧时毋庸从新创立，在间断帧显示区右键抉择“平移关键帧”，通过平移即能够扭转起始帧与完结帧的地位。
须要留神的是，平移关键帧会引起平移方向上相邻关键帧的变动，须要依据具体情况决定是否微调。