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关于python:Melodic下基于python3实现cvbridge调用

jiezi

环境

  • Ubuntu18.04
  • python3.6.9 / Conda python3.6
  • ROS Melodic

1. 基于 python3 环境编译 cv_bridge

这里我将介绍两种形式编译 cv_bridge，一种是本机环境，另一种是 conda 环境。

1.1 本机 python3.6 环境 

sudo apt-get install  python3-dev python3-numpy python3-yaml ros-melodic-cv-bridge python3-rospkg-modules
pip3 install pip --update
pip3 install rosdep rosinstall catkin_pkg

（1）初始化 cv_bridge_ws 编译工作空间​​​​​​​

mkdir -p cv_bridge_ws/src && cd cv_bridge_ws/src
catkin_init_workspace

（2）将 cv_bridge 源码拉取到本地 

git clone https://github.com/ros-perception/vision_opencv.git

（3）编译 cv_bridge

cd ../
catkin_make install -DPYTHON_EXECUTABLE=/usr/bin/python3

编译报错解决

问题 1：

​

解决办法：

1. 查看你的 libbost_python* 文件（我这里的 arm 的 ubuntu，如果你的是 x86，就在 /usr/lib/x86-64-linux-gnu 这个文件夹）

cd /usr/lib/aarch64-linux-gnu/
ls libboost_python*

​

  1. 进入报错文件 vision_opencv/cv_bridge/CMakeLists.txt，将 11 行和 14 行的 python37 改成 python3，而后从新编译即可。

​

（4）编译胜利

​

（5）将编译生成的文件退出环境变量

使咱们在应用 python3 时能够，默认调用：（这里肯定要改成本人的编译后的门路！！！将下边间接复制过来肯定报错！！）

source /home/xxx/cv_bridge_ws/install/setup.bash --extend

​

（6）测试

从新关上一个终端：运行 python3​​​​​​​

import cv_bridge
from cv_bridge.boost.cv_bridge_boost import getCvType

​

都 import 胜利阐明曾经胜利编译了基于 python3 的 cv_bridge，当初就能够间接在 ROS 中编写 python3 的代码即可，节点会主动调用对应 python 版本的 cv_bridge！

1.2conda 的 python3.X 环境

须要留神点是，如果应用 conda 创立的 python3 环境运行代码，那么须要将终端默认启动的环境改为你 ros 编译的环境！！

（1）创立 conda 环境 

conda create -n ros python=3.6
conda activate ros
pip install --upgrade pip
pip install rosdep rosinstall catkin_pkg rospkg numpy pyyaml opencv-python
vim ~/.bashrc

将之前的 conda activate 改为 conda activate ros

​

（2）初始化工作空间并获取 vision_opencv

mkdir -p ros_cv_bridge/src && cd ros_cv_bridge/src
catkin_init_workspace
git clone https://gitee.com/irvingao/vision_opencv.git

（3）编译 cv_bridge

这里的 python 解释器抉择 conda 的 python 门路，如果不晓得能够用 whereis python 查问一下：

我的 python 解析器门路为：/home/innox/anaconda3/bin/python

​

将下边命令中的解释器门路改为你的门路：

cd ../
export CPLUS_INCLUDE_PATH=/home/innox/anaconda3/include/python3.7m
catkin_make install -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release -DSETUPTOOLS_DEB_LAYOUT=OFF -DPYTHON_EXECUTABLE=/home/innox/anaconda3/bin/python

编译胜利：

​

（4）将编译生成的文件退出环境变量 

vim ~/.bashrc

在最初增加：

source ~/ros_cv_bridge/install/setup.bash --extend

退出，而后 source 一下：

source ~/.bashrc

务必按如下程序！！！

​

（5）测试

查看是否装置胜利：

python
import cv_bridge
from cv_bridge.boost.cv_bridge_boost import getCvType

​

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