关于python:Melodic下基于python3实现cvbridge调用

环境

  • Ubuntu18.04
  • python3.6.9 / Conda python3.6
  • ROS Melodic

1.基于python3环境编译cv_bridge

这里我将介绍两种形式编译cv_bridge,一种是本机环境,另一种是conda环境。

1.1本机python3.6环境

sudo apt-get install  python3-dev python3-numpy python3-yaml ros-melodic-cv-bridge python3-rospkg-modules
pip3 install pip --update
pip3 install rosdep rosinstall catkin_pkg

(1)初始化cv_bridge_ws编译工作空间​​​​​​​

mkdir -p cv_bridge_ws/src && cd cv_bridge_ws/src
catkin_init_workspace

(2)将cv_bridge源码拉取到本地

git clone https://github.com/ros-perception/vision_opencv.git

(3)编译cv_bridge

cd ../
catkin_make install -DPYTHON_EXECUTABLE=/usr/bin/python3

编译报错解决

问题1:

解决办法:

1. 查看你的libbost_python*文件(我这里的arm的ubuntu,如果你的是x86,就在/usr/lib/x86-64-linux-gnu这个文件夹)

cd /usr/lib/aarch64-linux-gnu/
ls libboost_python*

  1. 进入报错文件vision_opencv/cv_bridge/CMakeLists.txt,将11行和14行的python37改成python3,而后从新编译即可。

(4)编译胜利

(5)将编译生成的文件退出环境变量

使咱们在应用python3时能够,默认调用:(这里肯定要改成本人的编译后的门路!!!将下边间接复制过来肯定报错!!)

source /home/xxx/cv_bridge_ws/install/setup.bash --extend

(6)测试

从新关上一个终端:运行python3​​​​​​​

import cv_bridge
from cv_bridge.boost.cv_bridge_boost import getCvType

都import胜利阐明曾经胜利编译了基于python3的cv_bridge,当初就能够间接在ROS中编写python3的代码即可,节点会主动调用对应python版本的cv_bridge!

1.2conda的python3.X环境

须要留神点是,如果应用conda创立的python3环境运行代码,那么须要将终端默认启动的环境改为你ros编译的环境!!

(1)创立conda环境

conda create -n ros python=3.6
conda activate ros
pip install --upgrade pip
pip install rosdep rosinstall catkin_pkg rospkg numpy pyyaml opencv-python
vim ~/.bashrc

将之前的conda activate改为conda activate ros

(2)初始化工作空间并获取vision_opencv

mkdir -p ros_cv_bridge/src && cd ros_cv_bridge/src
catkin_init_workspace
git clone https://gitee.com/irvingao/vision_opencv.git

(3)编译cv_bridge

这里的python解释器抉择conda的python门路,如果不晓得能够用whereis python查问一下:

我的python解析器门路为:/home/innox/anaconda3/bin/python

将下边命令中的解释器门路改为你的门路:

cd ../
export CPLUS_INCLUDE_PATH=/home/innox/anaconda3/include/python3.7m
catkin_make install -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release -DSETUPTOOLS_DEB_LAYOUT=OFF -DPYTHON_EXECUTABLE=/home/innox/anaconda3/bin/python

编译胜利:

(4)将编译生成的文件退出环境变量

vim ~/.bashrc

在最初增加:

source ~/ros_cv_bridge/install/setup.bash --extend

退出,而后source一下:

source ~/.bashrc

务必按如下程序!!!

(5)测试

查看是否装置胜利:

python
import cv_bridge
from cv_bridge.boost.cv_bridge_boost import getCvType

最近我破费了几天的工夫,整顿了1份实践+实际的Python入门进阶教程,这或者是你见过十分好的一份学习材料之一。独家打造、完全免费,须要的同学能够关注gzh【Python编程学习圈】,发送“学习材料”获取~

【腾讯云】轻量 2核2G4M,首年65元

阿里云限时活动-云数据库 RDS MySQL  1核2G配置 1.88/月 速抢

本文由乐趣区整理发布,转载请注明出处,谢谢。

您可能还喜欢...

发表回复

您的电子邮箱地址不会被公开。 必填项已用*标注

此站点使用Akismet来减少垃圾评论。了解我们如何处理您的评论数据