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尝试在一个嵌入式环境上开发基于视觉的定位算法，也就是 视觉里程计。嵌入式的软硬件环境计算能力无限，架构不同，所以部署很多支流算法有点艰难，如 ORB-SLAM 系列，DSO 系列，VINS-Fusion 系列。
板子是夕阳 x3，大略 500 块钱，操作系统 Ubuntu20。接入摄像头跑了一下官网指标检测 sample，实时性勉强，算是个入门级的板子。
我首先尝试的是 VINS 和 DSO 两个框架，发现编译 VINS 的时候间接 CPU 占满卡死，无论 cmake 指令加 - j 并行编译还是创立替换内存，依然卡死，于是尝试部署 DSO，DSO 通过替换内存艰巨地编译胜利了，然而运行官网数据集时处理速度极慢，大概 2 - 3 秒一帧，CPU 还是满载，感觉优化空间太大，遂放弃。
原本想要么本人拼装一个轻量的框架，然而工夫紧迫不想造轮子了，就持续调研更轻量的框架，而后发现了 LVT。
论文：Lightweight Visual Odometry for Autonomous Mobile Robots
github：https://github.com/SAR-Research-Lab/lvt
我的项目绝对冷门，但也有大量的援用和改良。反对 双目 和RGBD相机输出。
最次要的是该工作能在 树莓派 3 上运行，单帧解决工夫不到 200ms，体量和内存都极小，而且精度尚可，官网数据集验证超过了 LIBVISO2，靠近支流 VSLAM 零碎。我的项目在 Ubuntu 和 Windows 上胜利构建，我感觉这可能是非常适合我的需要的框架，上面打算在它的根底上开发。
我想在本人的 win11 上做开发，借助 vcpkg 能够极大简化依赖的装置，值得致力一下。
应用 vcpkg 装置依赖
我想用最新的 opencv4 和 CUDA，所以我先对照本人显卡，装置了 CUDA11。此处不赘述。
而后下载 vcpkg，略微学习一下应用，参考：https://blog.csdn.net/cjmqas/article/details/79282847
为了避免 vcpkg 下载依赖时网络引起的乌七八糟问题，把梯子挂上。
而后通过 vcpkg 一键装置 opencv4（contrib，带 CUDA），g2o 和 pangolin。装置 g2o 时会主动装置 eigen3。vcpkg 会主动下载这些依赖，编译，实现装置。速度比较慢，要急躁期待。
实现后应用 .\vcpkg.exe integrate install 集成到全局，让任何 VS 工程里能找到这些依赖。
最初，把 vcpkg 装置的地位全副加到环境变量里去，让 cmake 可能从这里找包，省得配置来配置去。
用 .\vcpkg.exe list 查看已装置的依赖，发现我的环境具体是：
- opencv v4.7
- eigen3
- g2o (2020)
- pangolin v0.8
cmake 生成解决方案 +VS2019 生成
clone 下来 lvt 的代码，建一个 build 文件夹，进去后 cmake.. 生成 VS 的解决方案。
能够看到须要的依赖都找到了，不过我应用的 opencv 和 g2o 都是新版本的，所以还要批改一下源码。
关上 build 里生成的 lvt.sln。间接生成的话，必定会有 opencv 相干的报错，因为我用的是 opencv4，所以要去源码里把找不到定义的变量名批改一下，不多。
另外还有 g2o 新版本里的求解器的用法变了，要应用 unique_ptr。参考该同学的博客：https://blog.csdn.net/robinhjwy/article/details/78084210 对照着批改了一下。
右击 ALL_BUILD -> 生成，把可执行我的项目全副生成。
如果要可视化展现，确保 CMakeLists.txt 里把 pangolin 编译的选项置为“ON”，而后生成。我尝试了开启，然而 Pangolin 报了一堆 gl.h 未声明符号的错，我查了半天不明确起因，有的说没有引入 opengl32.lib，有的间接用旧版本 v0.5，我这里就先敞开 pangolin 的编译。
生成胜利。
指标视图如下。lvt 生成库，三个 example 生成对应数据集的测试程序。经 VS 生成后，会发现在三个 example 目录下 /debug 中生成了可执行程序。
KITTI 数据集测试
下载 KITTI odometry 数据集，应用 sequences/00 测试。
报错 1：
短少 opencv xfeatures2d4d.dll 终止运行。
- 解决：关上可执行程序所在的文件夹发现的确没有该动静库，起因不明。我在 VS 里由 debug 模式改成 release 模式从新生成，发现 xfeatures2d4d.dll 等加载到可执行程序所在目录了，该报错解决。
报错 2：
Can’t open file: ‘calib/00.yml’ in read mode
- 解决：察看一下就会发现，因为我在 VS 里生成我的项目，可执行程序会被输入到 /debug 或 /release 文件夹里，而 kitti_example.cpp 的 main 函数是从以后门路下读取标定文件，所以把读取门路的代码批改一下就好。
将 kitti example 设为启动我的项目，依据 main 函数里的定义，在我的项目属性页填写参数。我写的是绝对路径，同时留神其它文件的读取门路是否正确，可能须要批改一下。
开始运行。因为没有开启可视化，所以终端只打印了解决的帧数。lvt 内有获取以后地位的接口，我调用了一下在终端里打印出以后地位。
执行后果：
在我的 PC 上，均匀一帧解决工夫 0.015s，也就是约 66FPS，速度还是十分快的。
用 evo 绘制轨迹，只展现仰视角
evo_traj kitti 00.txt -p --plot_mode=xz
后果：