【导语】：一个实现了机器人技术中罕用的门路布局算法的开源库，还有动图直观演示运行过程。该库公开工夫不长，在 GitHub 已有 1200+ Star。
简介
在机器人钻研畛域，给定某一特定工作之后，如何布局机器人的静止形式至关重要。PathPlanning 是应用 Python 实现的存储库，实现了机器人技术中罕用的门路布局算法。开发者还为每个算法设计了动画来演示运行过程，相当直观清晰。
我的项目地址：
https://github.com/zhm-real/P…
这个我的项目的贡献者目前是 4 位国内开发者。
目录构造
PathPlanning 库实现的门路布局算法包含基于搜寻和基于采样的布局算法，目录构造如下：
上面咱们间接通过开发者设计的动图理解各个算法的运行过程：
基于搜寻的门路布局算法
（1）最佳门路优先搜索算法
"""Best-First Searching@author: huiming zhou"""import osimport sysimport mathimport heapqsys.path.append(os.path.dirname(os.path.abspath(__file__)) + "/../../Search_based_Planning/")from Search_2D import plotting, envfrom Search_2D.Astar import AStarclass BestFirst(AStar): """BestFirst set the heuristics as the priority""" def searching(self): """Breadth-first Searching. :return: path, visited order""" self.PARENT[self.s_start] = self.s_start self.g[self.s_start] = 0 self.g[self.s_goal] = math.inf heapq.heappush(self.OPEN, (self.heuristic(self.s_start), self.s_start)) while self.OPEN: _, s = heapq.heappop(self.OPEN) self.CLOSED.append(s) if s == self.s_goal: break for s_n in self.get_neighbor(s): new_cost = self.g[s] + self.cost(s, s_n) if s_n not in self.g: self.g[s_n] = math.inf if new_cost < self.g[s_n]: # conditions for updating Cost self.g[s_n] = new_cost self.PARENT[s_n] = s # best first set the heuristics as the priority heapq.heappush(self.OPEN, (self.heuristic(s_n), s_n)) return self.extract_path(self.PARENT), self.CLOSEDdef main(): s_start = (5, 5) s_goal = (45, 25) BF = BestFirst(s_start, s_goal, 'euclidean') plot = plotting.Plotting(s_start, s_goal) path, visited = BF.searching() plot.animation(path, visited, "Best-first Searching") # animationif __name__ == '__main__': main()（2）Dijkstra 搜索算法
（3）A* 搜索算法
.gif)
（4）双向 A * 搜索算法
.gif)
（5）反复 A* 搜索算法
.gif)
（6）ARA* 搜索算法
.gif)
（7）LRTA* 搜索算法
.gif)
（8）RTAA* 搜索算法
.gif)
（9）D* 搜索算法
.gif)
（10）一生布局 A* 搜索算法
（11）Anytime D* 搜索算法：变动较小
.gif)
（12）Anytime D* 搜索算法：变动较大
基于采样的门路布局算法
（1）RRT 算法
（2）指标偏好 RRT 算法
.gif)
（3）RRT\_CONNECT 算法
.gif)
（4）Extended\_RRT 算法
（5）动静 RRT 算法
（6）N = 10000 时，rrt * 算法
（7）N = 1000 时，rrt*-Smart 算法
（8）FMT* 算法
.gif)
（9）N =1000 时，Informed rrt * 算法
（10）BIT* 算法
.gif)
以上是开发者设计的动画，是不是很直观活泼呢？对门路布局算法感兴趣的童鞋能够到我的项目主页具体理解。
开源前哨日常分享热门、乏味和实用的开源我的项目。参加保护 10 万 + Star 的开源技术资源库，包含：Python、Java、C/C++、Go、JS、CSS、Node.js、PHP、.NET 等。