为了在每帧点云中滤除噪声点，抉择了半径滤波器，也用高斯滤波器测试过，然而没有半径成果好，这里记录下在 octomap_server 中减少半径滤波器的步骤，并在 launch 中配置滤波器参数。
一、半径滤波器基本原理放一张汇报用的 PPT 截图：
原理很简略就是判断一个点云四周（半径 R）有没有足够多（K）的街坊点，如果没有就删除这个点，否则就保留。
二、根本用法我个别学习技术喜爱到官网看最原始的教程：Removing outliers using a Conditional or RadiusOutlier removal，这个教程介绍了半径滤波器（我不分明中文名到底叫什么滤波器）的根本用法：
#include <pcl/point_types.h>#include <pcl/filters/radius_outlier_removal.h>// 输出待滤波的原始点云指针pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud (new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);// 保留滤波后的点云指针pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud_filtered (new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);// 创立滤波器对象pcl::RadiusOutlierRemoval<pcl::PointXYZ> outrem;// 设置要滤波的点云outrem.setInputCloud(cloud);// 设置滤波半径outrem.setRadiusSearch(0.8);// 设置滤波起码近邻数outrem.setMinNeighborsInRadius (2);// 执行半径滤波outrem.filter (*cloud_filtered);如果第一次应用 PCL 的滤波器，能够把这个教程本人运行一遍，我之前运行过了，这次就不贴代码了，上面分享下我在理论我的项目中如果应用这个半径滤波器对我的 octomap_server 构建的八叉树地图进行滤波。
三、给我的地图滤波3.1 定义半径滤波器参数半径滤波器有 2 个参数：滤波半径和半径外部街坊数，留神数据类型
// 滤波半径double m_outrem_radius;// 半径内的街坊数int m_outrem_neighbors;在构造函数初始化列表中初始化：
OctomapServer::OctomapServer(const ros::NodeHandle private_nh_, const ros::NodeHandle &nh_): ..., m_outrem_radius(-std::numeric_limits<double>::max()), m_outrem_neighbors(-std::numeric_limits<int>::max()), ...从 launch 中读取启动参数：
// add outrem filterm_nh_private.param("outrem_radius", m_outrem_radius, m_outrem_radius);m_nh_private.param("outrem_neighbors", m_outrem_neighbors, m_outrem_neighbors);3.2 执行半径滤波在 InsertPointCloudCallBack 函数的 PassThough 前执行半径滤波，即对每一帧点云在构建八叉树地图前进行滤波，次要是为了去掉独自的离群点：
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