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本文原创作者『Allen5G』
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标签：编程，软件，算法，思维 **
先看看整个工程的任务关系
手机 APP 是需要自己开发 APP 的，暂时没空搞，坐等官方。。
然后主要就是上位机和遥控器的使用了
上位机通过 USB 连接四轴，需要烧录固件 BootLoader
遥控器使用 NFR 无线通信，这个也是可玩性最高的地方，当然也是最核心的部分 — 姿态解算和姿态控制，之后主要要研究的就是这块代码
整个系统是基于 Freertos 系统，所以函数也是在系统中进行任务切换
看下 main 函数部分：
首先说下代码风格很喜欢，可能是强迫症，注释必须对其
#include "system.h" /* 头文件集合 */
TaskHandle_t startTaskHandle; // 创建句柄
static void startTask(void *arg);// 声明创建函数
int main() // 主函数
{systemInit(); /* 底层硬件初始化 */
xTaskCreate(startTask, "START_TASK", 300, NULL, 2, &startTaskHandle); /* 创建起始任务 */
vTaskStartScheduler(); /* 开启任务调度 */
while(1){};}
/* 创建任务 */
void startTask(void *arg)
{taskENTER_CRITICAL(); /* 进入临界区 */
xTaskCreate(radiolinkTask, "RADIOLINK", 150, NULL, 5, NULL); /* 创建无线连接任务 */
xTaskCreate(usblinkRxTask, "USBLINK_RX", 150, NULL, 4, NULL); /* 创建 usb 接收任务 */
xTaskCreate(usblinkTxTask, "USBLINK_TX", 150, NULL, 3, NULL); /* 创建 usb 发送任务 */
xTaskCreate(atkpTxTask, "ATKP_TX", 150, NULL, 3, NULL); /* 创建 atkp 发送任务任务 */
xTaskCreate(atkpRxAnlTask, "ATKP_RX_ANL", 300, NULL, 6, NULL); /* 创建 atkp 解析任务 */
xTaskCreate(configParamTask, "CONFIG_TASK", 150, NULL, 1, NULL); /* 创建参数配置任务 */
xTaskCreate(pmTask, "PWRMGNT", 150, NULL, 2, NULL); /* 创建电源管理任务 */
xTaskCreate(sensorsTask, "SENSORS", 450, NULL, 4, NULL); /* 创建传感器处理任务 */
xTaskCreate(stabilizerTask, "STABILIZER", 450, NULL, 5, NULL); /* 创建姿态任务 */
xTaskCreate(wifiLinkTask, "WIFILINK", 150, NULL, 4, NULL); /* 创建通信连接任务 */
xTaskCreate(expModuleMgtTask, "EXP_MODULE", 150, NULL, 1, NULL); /* 创建扩展模块管理任务 */
printf("Free heap: %d bytes\n", xPortGetFreeHeapSize()); /* 打印剩余堆栈大小 */
vTaskDelete(startTaskHandle); /* 删除开始任务 */
taskEXIT_CRITICAL(); /* 退出临界区 */}
void vApplicationIdleHook(void)
{
static u32 tickWatchdogReset = 0;
portTickType tickCount = getSysTickCnt();
if (tickCount - tickWatchdogReset > WATCHDOG_RESET_MS) // 添加独立看门狗
{
tickWatchdogReset = tickCount;
watchdogReset();}
__WFI(); /* 进入低功耗模式 */}main 函数正常步骤：
先是硬件初始化：基本都是 32 的基础操作，后边看哪部分时涉及到了再说吧！
void systemInit(void)
{
u8 cnt = 0;
nvicInit(); /* 中断配置初始化 */
extiInit(); /* 外部中断初始化 */
delay_init(96); /*delay 初始化 */
ledInit(); /*led 初始化 */
ledseqInit(); /*led 灯序列初始化 */
commInit(); /* 通信初始化 STM32 & NRF51822 */
atkpInit(); /* 传输协议初始化 */
consoleInit(); /* 打印初始化 */
printf("<--------------------->\n");
wifiModuleInit(); /*WIFI 模块初始化 */
configParamInit(); /* 初始化配置参数 */
pmInit(); /* 电源管理初始化 */
stabilizerInit(); /* 电机 传感器 PID 初始化 */
expModuleDriverInit();/* 扩展模块驱动初始化 */
if(systemTest() == true)
{while(cnt++ < 5) /* 初始化通过 左上绿灯快闪 5 次 */
{ledFlashOne(LED_GREEN_L, 50, 50);
}
}else
{while(1) /* 初始化错误 右上红灯间隔 1s 快闪 5 次 */
{if(cnt++ > 4)
{
cnt=0;
delay_xms(1000);
}
ledFlashOne(LED_RED_R, 50, 50);
}
}
watchdogInit(WATCHDOG_RESET_MS); /* 看门狗初始化 */
}
static bool systemTest(void)
{
bool pass = true;
pass &= ledseqTest();
pass &= pmTest();
pass &= configParamTest();
pass &= commTest();
pass &= stabilizerTest();
pass &= watchdogTest();
return pass;
}之后就是创建任务，一般上系统就是为了减少逻辑难度，看过 APM 飞控的代码也是上了操作系统（NuttX 实时操作系统）
但是上 Freertos 真是第一次，之前也是使用过几次 Freertos，确实是轻量级操作系统，被精简了很多，队列使用体验不是很好，这次被应用到小四轴上，看看实际效果怎么样吧！
后边的创建任务就是调用下面的函数，可以配置优先级及堆栈大小，都是容易忽视的问题！！
然后就是启动任务调度：它会创建一个空闲任务、初始化一些静态变量，最主要的，它会初始化系统节拍定时器并设置好相应的中断，然后启动第一个任务。
大牛分析 FreeRTOS 调度器启动过程分析 ：https://blog.csdn.net/zhzht19…
vTaskStartScheduler(); / 开启任务调度/
后边就是实际任务函数了，之后再继续。。